（无人驾驶仿真软件整理）
该文本介绍了车联网数字孪生系统中自动驾驶仿真测试闭环系统的搭建过程及其相关技术。具体包括车辆算法的仿真性能分析以及使用的工具如CarSim、Simulink等软件。文章还列举了多种无人驾驶仿真软件及其功能特点，并对相关控制辅助技术（如ACC自适应巡航控制等）进行了详细说明。
目录
车联网数字孪生系统
自动驾驶仿真测试闭环系统搭建
相关使用的工具：
术语
车联网数字孪生系统
自动驾驶仿真测试闭环系统搭建
自动驾驶场景搭建
硬件设备设置进入场景中进行仿真
研究分析车辆算法仿真性能
相关使用的工具：
目前这一领域的软件发展情况如何？经过多年的演进与创新
现有的无人驾驶仿真软件主要包括以下几种：车辆仿真软件、汽车制造仿真系统、前视扫描系统、PTV Vissim 仿真平台、SUMO 交通仿真工具、VIRES VTD 智能交通系统（出现两次）、rFPro 无人驾驶技术平台、Cognata 智能驾驶解决方案、VIRES VTD 高级仿真平台（第二次出现）、rFPro无人驾驶技术框架（第二次）、百度Apollo自动驾驶测试平台、NVIDIA Apollo AI CarCraft自动驾驶引擎以及AirSim 人工智能测试环境等
Prescan：无人驾驶仿真软件
通过2d生成3d三维场景
CarMaker
rFpro
Sumo
GitHub - eclipse/sumo: Eclipse SUMO 是一个开源、高度可移动、基于微观元胞模型且支持连续交通流的大规模网络仿真软件包。它支持行内交通仿真并集成行人模拟，并提供一套丰富的工具集用于场景创建。
Simulink
Simulink是由美国Mathworks公司开发的一款基于MATLAB的可视化仿真工具，在其提供的模块库中扮演着重要角色。作为一套专业的建模与仿真的环境系统,Simulink主要面向多学科领域,并支持基于模型的设计方法.它不仅提供了丰富的模块库,还能够实现从系统设计到仿真模拟的一整套流程,从而实现了对嵌入式系统开发过程的有效管理.该工具通过图形界面让用户直观地构建复杂的动态系统模型,并结合预装的各种求解器算法实现高精度的时间域仿真.其中[1]和[2]是对该内容的相关研究文献进行引用.
集成了MATLAB后，Simulink能够成功地将该算法导入到 Simulink 模型中进行应用，并能对仿真结果进行有效的提取与分析以支持决策制定。该软件系统广泛应用于汽车制造行业、航空技术领域以及工业自动化系统等多领域，并涵盖了从大型建模到复杂逻辑设计以及物理系统建模等多个方面；同时支持信号处理等相关领域的研究与开发工作
carsim
Carsim/TrucksimMSC（Mechanical Simulation Corporation）建于1996年，并源自国际知名科研机构UMTRI（密歇根大学交通运输研究所）。该组织的主要创始人包括著名车辆动力学家Thomas D. Gillespie、Michael Sayers和Steve Hann三人。 MSC 作为一家专业的汽车系统仿真软件开发企业，在全球拥有广泛的客户群体。其核心产品包括CarSim、TruckSim及BikeSim系列仿真软件，并提供SuspensionSim等配套工具。这些产品被广泛应用于全球多家知名汽车制造商及零部件供应商，并已成为汽车工业领域的标准仿真工具之一。
MSC 自主研发了[多刚体动力学]软件Vehicle Sim(简称Vehicle Sim)，该软件采用人工智能语言LISP编写而成。它能够根据用户的简单系统定义自动生成复杂的多刚体机械系统动力学模型，并提供相应的计算机程序设计方案。
借助 Vehicle Sim 技术平台开发出一系列功能完善的仿真工具：Car Sim 用于车身分析与优化设计；Truck Sim 专注于商用车辆性能评估；而 Bike Sim 则用于自行车运动建模与安全性评估研究。
此外, MSC 拥有专业的技术支持团队,能够为企业客户提供从产品研发到售后服务的一站式解决方案。
简单软件操作
Carmate被广泛应用于蜗牛跑得快的博客中的相关内容
simulnk
术语
1、ACC： 自适应巡航
adaptive Cruise Control（控制辅助类术语）
实时持续监控车辆前方行驶环境，在预先设定的速度区间内自动优化行驶速度，以应对前方车辆动态以及道路状况的变化。
2.ADAS：先进驾驶辅助系统
advanced driver assistance systems
基于安装于车辆的传感网络、通信平台以及自主决策与执行系统的协同作用，在实时采集并分析驾驶员行为数据、车辆运行参数以及周围环境信息的基础上，并通过智能控制算法优化驾驶辅助功能。此类系统集合即被定义为智能驾驶防护系统
3、ADB：自适应远光灯
adaptive driving beam（控制辅助类术语）
该系统具备动态调节照射区域的能力以有效降低前方和对面车辆驾驶员的眩目影响
4、AEB： 自动紧急制动
advanced/automatic emergency braking
（控制辅助类术语）
持续监控周围道路情况，并在检测到潜在碰撞风险时主动制动手动装置介入并实施动态调整以防止碰撞发生以及减少碰撞造成的损害
5、AES：自动紧急转向
automatic emergency steering (控制辅助类术语)
持续监控车辆前方、侧面及侧后方的行驶环境，在潜在碰撞风险出现时主动调整车辆转向方向，从而有效规避碰撞或减轻碰撞影响程度。
6、AFL：自适应前照灯
adaptive front light（控制辅助类术语)
该车前照灯系统具备自动切换近光与远光的能力，并能实现根据不同行驶环境需求调整照射模式的投射范围控制功能。从前到后依次切换不同的照射模式以满足不同场景的需求
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7、AMAP：加速踏板防误踩
anti-maloperation for accelerator pedal
（控制辅助类术语）
当车辆处于起步阶段或以较低速度行驶时，在驾驶员误按加速度 pedal 导致急剧加速的情况下（可能会导致）与周围障碍物发生碰撞的时刻。系统会自动阻止车辆的加速行为。
8、AVM:全景影像监测
视图监控模块为驾驶员呈现车辆周围360度范围内的实时监控画面。
9、BSD：盲区监测
blind spot detection(信息辅助类术语）
实时持续监控驾驶员驾驶视野范围内的潜在视线盲区区域，并在该区域观测到其他道路使用者时会触发相关提醒或警示信号
10、CSW:弯道速度预警
curve speed warning (信息辅助类术语）
通过实时监控技术对车辆状态和转弯路段进行监测，在行驶速度达到或超过弯道的安全通行车速时会触发报警装置。
11、DAM：驾驶员注意力监测
driver attention monitoring（信息辅助类术语）
实时监测驾驶员状态并在确认其注意力分散时发出提示信息。
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自动驾驶领域的核心概念是建立在精确感知与智能决策基础之上的技术体系。其中涉及的关键技术包括路径规划、车辆控制以及安全检测机制等要素的整合运用。