常见自动驾驶仿真软件
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目前做的比较好的自动驾驶仿真平台的列表和个人评价，仅供参考
列表的分类基于仿真软件的基础构架
1.基于Unity或虚幻引擎
基本都是开源的，最下面那个传感器做的不错但完全是卡通风格，这类仿真的弱项是传感器，目前没看到特别好的激光雷达方案，另外对计算力要求很高，毕竟渲染的效果很棒
2.基于GTA
直接使用GTA或其他类似游戏作为仿真环境，缺少传感器接口，但GTA场景的复杂度，渲染真实度和高随机性都是远超其他仿真软件的。
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| DeepDrive | GTA | 开源 | |
| PyGta5 | GTA | 开源 | 自带教程 |
| DeepGTAV | GTA | 开源 |
3.基于机器人仿真软件
原本作为机器人仿真软件使用，能够很轻松的改为自动驾驶仿真软件，这类软件的特点是比较好的动力模型，和各种传感器的仿真。相应的光影渲染效果会比较差。
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Morse | Blender | 开源 | Blender是一个游戏引擎，但由于这个软件本来是用于机器人仿真的，姑且放入这个列表里 |
| Gazebo | 多引擎 | 开源 | ROS标配，我就没成功启动过╮(´∇｀)╭ |
| Webots | 多引擎 | 商业 | 30天试用，无学生版，无破解 |
4.基于汽车动力学仿真软件
老牌汽车设计厂商使用的基于ADAS仿真改造的软件，渲染效果差一些，传感器也相对弱一点，但对物理和汽车动力学模型的仿真应该是非常的厉害
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| PreScan | MATLAB | 商业 | 业界主流，国产救星，提供试用，总之牛逼 |
| Panosim | 商业 | 国内某大神教授做的，也是相当的厉害，据说比上面那个还强 | |
| IPG | 商业 | 有CarMaker和TruckMaker两个分支，专门针对不同车型 | |
| VIRES | 商业 | 做了几个标准的文件类型，似乎没有传感器仿真 | |
| SCANNeR | 商业 | 法国的，能够分布式部署，目前这个功能只看到这个支持了 | |
| FAAC SimDriver | 商业 | 美国军方供应商了解一下(*･ω< ) |
5.交通仿真软件
不是车辆仿真，只仿真交通流情况，2D的
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| AIM4 Simulator | 自制引擎 | 开源 | UT Austin CS学院出的，然而参与项目的教授一个都不认识，我怀疑我上了假大学(´•ω•`) |
| Sumo Sim | 开源 | ||
| Aimsun | 商业 |
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