AirSim无人驾驶仿真环境搭建
基于windows10环境下搭建AirSim无人驾驶仿真环境
微软发布了AirSim这一开放源代码库，并推出了多个与无人驾驶技术相关的应用场景。特意搭建了一个完整的测试平台用于评估我们的自研模型性能。
需安装的软件或程序包
- VS2017
- Unreal 4
- git
1. 虚幻4引擎安装
虚幻4引擎介绍
- 访问Unreal官方网站https://www.unrealengine.com/zh-CN/what-is-unreal-engine-4
- 在使用过程中需先注册并登录Epic账号
- 请根据指导进行引擎的安装与配置
- 其中建议选择安装版本为4.18以获得最佳体验
- 最终呈现的效果
作为刚开始接触Unreal引擎的新手（比如我Orz…），我在"学习"版块中发现了一个名为"山脉景观"的工程资源。这个工程提供了丰富的参考资料，并且体验非常令人愉悦。
2. Airsim配置
官方介绍：该平台基于Unreal Engine构建了无人机、汽车等多类型仿真实验环境。该软件包开源且跨平台兼容，并支持与主流飞行控制器如PX4协同运行以实现物理和视觉上高度逼真的仿真体验。作为Unreal插件开发完成，可方便地导入到任意Unreal开发环境中使用。
我们的目标是将AirSim打造成为人工智能研究的理想平台，以便实验性地应用深度学习、计算机视觉和强化学习算法实现自动驾驶功能。同时，在此过程中，该平台还提供了接口供获取数据并控制车辆运行以确保兼容性。
airsim下载方式多样，并非局限于只能通过VS进行操作；同样可以在GitHub上获取本地版本。
- 随后，在电脑上打开Visual Studio 2017 x64版本自带的命令框工具。
- 点击此链接后，在弹出窗口中选择"立即获取"选项。
- 接着，在电脑上打开Visual Studio 2019 x64版本自带的命令框工具。
- 进入airsim目录下执行build.cmd命令。
- 这一操作会自动生成所需的软件包并完成必要的依赖关系配置。
- 这个过程耗时较长，并对网络连接有一定的要求；因此，请耐心等待操作完成。
- 我在下载car asset包的时候下载了好久Orz…
在构建过程中通常会遇到多种问题。不过无需过于焦虑。这些现象主要源于个人电脑（PC）的不同配置设置。通过细致分析错误提示信息并采取相应措施能够有效解决问题。
3. build.cmd运行时遇到的问题
笔者在构建过程中也遇到了不少问题，在此对这些问题进行总结归纳。
在此过程中也提醒有需要的朋友做好标记。
通过这次总结希望读者能够加深对此处的理解并加以学习。
- 问题1 error C1083: 无法打开包括文件: “corecrt.h”: 如图：
重定向解决方案
- 问题2 如图：
打开vs2017安装工具，添加windows8.1 SDK
- 问题3 如图：
解决方法：
从错误信息中定位问题所在位置：
d:\users\michael\source\repos\repo_avt\airsim-master\airlib\ddeps\eigen3\eigen.src\core.core.arch.cud.Cu.Half.h
在Visual Studio中打开对应的项目文件...
- 继续运行build.cmd，终于成功了
P.S: Airsim目前在不断的开发更新，资源更迭也比较快，个人建议大家尽量仔细的阅读官方文档里面的内容尤其是遇到一些问题的时候。传送门
4. 车辆仿真环境搭建
话不多说，直接上链接https://github.com/Microsoft/AirSim/releases
附上官方介绍：
There are following environments available:
City (large environment with moving vehicles and pedestrians)
Neighbourhood (small urban neighbourhood block)
Mountain Landscape
Africa (uneven terrain and animated animals)
ZhangJiaJie (Zhangjiajie mountains in China)
Download the zip file for the environment you want, extract it somewhere and run the run.bat. Please see docs for how to use the car or drone model.
Downloading the City environment
This is a big environment so it's divided into two files. After downloading both 001 and 002 files, please use software such as 7zip to right click on 001 file and chose one of the extract options. The 7zip automatically will detect and use both files.
Note: City environment is under heavy development with more updates coming soon.
Slow / unreliable Internet connection?
Try uMap download manager. This allows resume and multiple connections to speed things up.笔者在这里是获取CityEnviron.zip文件包，在操作时一次性完成全部文件的获取。随后将所有文件依次解压至同一个存储位置。
轻点CityEnviron.exe即可开始体验