自动驾驶仿真软件列表
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自动驾驶仿真软件列表
当前较为先进的自动驾驶仿真平台集合和个人评价作为参考。访问名称后可直接跳转至官网/github主页。基于仿真软件基础架构进行划分。一般情况下，在Windows系统上即可运行。
- 由Unity或Unreal Engine技术支持的自动驾驶仿真平台
- 基于Grand Theft Auto游戏引擎的自动驾驶模拟系统
- 采用GTA系列游戏引擎开发的车辆动态仿真软件
- 运用Robotics Simulation Software进行机器人行为建模
- 涉及Automotive Dynamics Simulation Software的汽车运动学分析工具
- 基于交通流理论的道路交通仿真系统
基于Unity或虚幻引擎
这些软件大多开源, 前三款表现尚可, 第三款仿真难度较大, 值得表扬的是第三款, 而底部那个传感器效果不错但设计过于卡通化。仿真中的一个显著缺陷是传感器部分, 目前还未见到特别出色的质量保证方案, 对计算能力的要求也非常高, 具体表现仍在观察之中。
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Udacity | Unity | 开源 | Udacity出品的基于Unity的自动驾驶仿真平台，功能比较简单，可以自行编辑地图和车辆模型，同时有不少在此基础上进行功能补充的项目。Github上大多数有simulator标签的自动驾驶项目其实都是基于这个或与其有关的 |
| CARLA Simulator | Unreal4 | 开源 | 没实际尝试过，看视频效果不错，有激光雷达的仿真 |
| AirSim | Unreal4 | 开源 | 微软出的，除了车还能做四轴的仿真，控制真心反人类，有效的利用了虚幻引擎强大的光影渲染效果使得仿真效果很好 |
| SdSandbox | Unity | 开源 | 某人做的，仅具雏形，似乎作者已弃坑(￣ω￣;) |
| DRL Based Self Driving Car Control | Unity | 开源 | 不错的仿真软件，然而只仿真控制和传感器，不仿真环境渲染 |
基于GTA
基于GTA及其相似的游戏构建仿真环境时会面临缺乏相应的传感器接口配置的问题；然而，在复杂度、渲染效果以及高度随机性等方面的表现均显著优于其他主流仿真软件
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| DeepDrive | GTA | 开源 | |
| PyGta5 | GTA | 开源 | 自带教程 |
| DeepGTAV | GTA | 开源 |
基于机器人仿真软件
原本是用于机器人仿真的软件，在转换为自动驾驶仿真后相对容易地实现这一功能。其主要特点包括精确的动力学模型以及各类传感器的仿真实验，并且光线渲染效果可能会较差。
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Morse | Blender | 开源 | Blender是一个游戏引擎，但由于这个软件本来是用于机器人仿真的，姑且放入这个列表里 |
| Gazebo | 多引擎 | 开源 | ROS标配，我就没成功启动过╮(´∇｀)╭ |
| Webots | 多引擎 | 商业 | 30天试用，无学生版，无破解 |
基于汽车动力学仿真软件
传统的汽车设计公司通常会采用基于ADAS技术改造的应用程序或工具进行开发。在图形显示方面存在一定的不足，在硬件配置上相对较为简单；然而，在物理特性及车辆动力学模拟方面表现非常出色。
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| PreScan | MATLAB | 商业 | 业界主流，国产救星，提供试用，总之牛逼 |
| Panosim | 商业 | 国内某大神教授做的，也是相当的厉害，据说比上面那个还强 | |
| IPG | 商业 | 有CarMaker和TruckMaker两个分支，专门针对不同车型 | |
| VIRES | 商业 | 做了几个标准的文件类型，似乎没有传感器仿真 | |
| SCANNeR | 商业 | 法国的，能够分布式部署，目前这个功能只看到这个支持了 | |
| FAAC SimDriver | 商业 | 美国军方供应商了解一下(*･ω< ) |
交通仿真软件
不是车辆仿真，只仿真交通情况，2D的
| 平台名称 | 引擎 | 版权 | 备注 |
|---|---|---|---|
| AIM4 Simulator | 自制引擎 | 开源 | UT Austin CS学院出的，然而参与项目的教授一个都不认识，我怀疑我上了假大学(´•ω•`) |
| Sumo Sim | 商业 | ||
| Aimsun | 商业 |
没了ヽ(￣▽￣)ﾉ
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