自动驾驶仿真软件SCANeRstudio（二）场景、仿真、分析
scaner scenario-driver
驾驶员模型
- traffic driver
- virtual driver
- human driver
- walker driver
一、动态基础部分：创建场景
1、创建Riviera地形
模式:simulation
在simulation下按下图顺序操作
2、构建simple car
模式:simulation
3、设置traffic driver
模式:simulation
1、右击车辆——>edit instance
2、点击driver
3、车跑起来
模式:simulation
点击右上红框位置
待模块变为如下状态
再点击下图右上红框位置
车辆即可动起来
停止时，先点击定制按钮，再按红×即可
4、强制行程
模式:simulation
指定行驶轨迹及车道
1、将车放置在多路口路段
点击车，使其有绿色圈——>找到想放至的地点，右键——>点击move…即可
2、右击车辆
选择想要行驶路径即可
点击OK
点击ok，然后保存场景，按下列顺序点击开启，车辆按既定路线行驶
5、场景天气
模式:simulation
保存，运行。可在visual中查看
6、设置交通流场景
模式:scenario
source设置
7、主车行驶过程中，指定车辆动态产生交通流
模式:simulation
作用，设定在主车周围的交通流，节约硬件
1、在主车周围放四辆车
2、将主车如下图设置
3、其他四辆车，均设置为member
4、运行结果如下图
**说明：**蓝色：车辆产生线，相当于source
白色：车辆消失线，相当于sink
8、拖车场景
模式:simulation
注意车头与车尾一定要匹配！
卡车-卡车 、bus-bus…
simple-simple
1、在scenario中，拖拽红框车辆至车道
2、车头车尾相连
设置tractor要连接的车身
连接效果如图所示
二、中级（一）scenarios模式
模式:scenario
以已有的场景为例，打开scaner内置场景
常用参数介绍
仅对常用的进行说明
1、simulation
1、general
对场景进行说明，告诉他人这个场景是干什么的
2、stop criteria
设置仿真停止时间，不然可能一直运行，浪费计算资源
2、recording
1、network recording
一定要选择on，才能生成仿真记录
记录的是gz文件 （RECORDER模块要打开）
2、vehicle recording
记录的是eg文件，车辆动力学数据
需要手动驾驶或算法驱动
simulation模式
模式:simulation
1、查看运行log
1、运行场景，scenarios模式下打开DEFAULT配置的3d场景
2、simulation模式下，RECORDINGS——>application log
运行时就可以看到log，debug时可以辅助定位，
用的单位电脑没有GPU，所以没有light，visual显示黑乎乎的一片
2、查看record，分析数据
1、查看record
调至以下界面后，双击recordings中studio_3Dobjects（黄框已标）
双击后界面
点击播放，和运行时visual显示一样添加，我的电脑没显卡visual显示黑乎乎一片，还是这个比较好看。鼠标可以调视角
2、根据自己需要，生成图表（简单）
简单图标例子仅有以下内容，可以根据自己实际要求添加参数
- 纵向位移曲线
- 纵向速度曲线
1、双击recordings中studio_3Dobjects，把3D view 界面缩小。graph——>new graph
2、纵向位移曲线
点击ok，重新开始后图表显示
3、纵向速度
在已有纵向位移图的基础上，按下图操作
