自动驾驶车辆安全保证机制-Mobileye的RSS模型

阅读量：

自动驾驶汽车(AV)将如何与人类司机安全地共享道路？

一种主要挑战是对自动驾驶汽车的安全驾驶概念存在分歧。仅当行业、政府及公众建立统一标准来衡量这些车辆的安全性能并获得广泛认可时,才能确保其获得公众的信任,从而实现其在道路与传统车辆共存的能力。

基于人类启发的安全驾驶常识规范指导之下，Mobileye开发了一项技术中立的安全模型。该模型有助于行业与政府通过正式逻辑与规范来明确自动驾驶汽车安全驾驶的概念。这一规范建议采用责任敏感设计原则（RSS），并包含五个核心安全标准。

1. 不要撞到前面的车

依据基本的物理定律以及丰富的驾驶实践，在车内与前方车辆之间保持足够的安全距离是一个被广泛推崇的做法。人类驾驶员经过培训后应保持与前方车辆足够的安全距离以确保在紧急刹车时有足够的时间做出反应。而两秒法则是实现车辆之间安全间距的简便方法。

，时长00:06

另外一种方法是可以对AV实施程序化控制。通过以下数学公式可以在安全跟车距离范围内实现车辆操作。

当两车间距降到dmin以下时（即两车之间的距离小于设定的安全最小距离），该系统会触发制动措施（即实施刹车动作），直至恢复符合安全间距的状态（即达到或超过规定的跟车距离）。如果情况允许，则制动过程将持续至车辆完全静止；否则，在最先出现情况的一方采取行动后（即以最先发生情况为准处理），系统将终止制动操作并保持当前状态。

2.不要鲁莽地切入

那些最谨慎的人类驾驶员会在分配好的车道上行驶，并且在转向其他车道时会避免危险的越道动作。该规则确定了最小的安全侧向间距，并指导自动驾驶系统评估是否在司机错误地越道时存在潜在风险。

，时长00:08

在驾驶过程中本会产生一种漂移现象。这种自然行为表现为驾驶员会主动踩下油门以确保与那些选择径直闯入车道行驶的车辆之间的安全纵向间距。当缺乏足够的横向间距时，则可能导致车辆相撞。以下通过数学公式详细阐述了这些关于安全间距的规定

3. 路权是给出来的，而不是拿出来的

车道线、交通标志和交通信号灯确定了路线交叉时的优先顺序。在正常情况下，在涉及十字路口的路权时，人类司机认为其他人会遵守道路规则。

，时长00:06

然而偶尔其他驾驶员会违反道路规则以侵占道路权利人类本能地意识到为了安全需要牺牲自己的道路优先权因此为自动驾驶汽车（AV）设定明确的规范至关重要这将使自动驾驶汽车能够有效防止由于人类驾驶员不遵守交通法规导致的碰撞事件然而尽管如此在某些情况下自动驾驶汽车仍需与行人或非机动车共享道路

4.在能见度有限的地区要谨慎驾驶

许多因素会直接影响驾驶中的能见度。除了天气这一因素外,其他如道路地形、建筑设施以及其它车辆等元素也会干扰我们对道路及其它交通参与者进行观察。受周围环境的影响,人类通常会对自身行为设定限制措施,以规避潜在的意外风险。例如,在学校放学期间较为拥挤的道路环境中,在观察到大量学生的情况下（尤其是面对他们的不可预测行为）,驾驶员通常会表现出特别谨慎的态度。

，时长00:10

为确保AV与人类共同安全穿越道路 AV不得不作出类似假定并在阴影区域采取谨慎措施以保障所有人安全

5.避免碰撞

如果你能够规避碰撞的同时不导致下一次碰撞的发生，并且必须按照规则1至4所构建的明确标准来界定危险情况的本质，则自动驾驶汽车应当采取相应的紧急措施。然而，在这种情况下（即当危险情况可能是突然发生的），自动驾驶汽车只有在违反至少一条道路法规时才被视为无法避免地发生碰撞。

，时长00:07

例如，在AV前方突然出现一个物体时，在无法直接制动的情况下（即该物体不会导致二次碰撞），AV就必须转向相邻车道以规避潜在危险；即便这种避让行为可能违反与车道线或路沿相关的规定（如单行道限制或交通标志指示），但只要能尽量避免另一次碰撞而不违反相关规定，则自动驾驶汽车首要任务就是尽量避免发生碰撞