realsense d435相机驱动安装并安装对应ros包
realsense d435相机驱动安装并安装对应ros包
上网搜索发现大多数网页都遵循固定流程，并提供了类似的技术实现方法（如https://www.it610.com/article/1294385173286166528.htm）。最大的困难在于最后一步下载过程：目标数量达到近600万份文件，而下载速度仅为数百个文件每秒。因此，在没有专门工具或"梯子"的情况下完成安装几乎是不可能的。
于是向师兄请教后，在官网获取了相关GitHub资源链接及其对应的ROS驱动包。总体而言，默认情况下官方提供了详细指导即可完成安装。值得注意的是，在我的经验中，默认情况下官方提供了详细指导即可完成安装。
我遵循了文档中的method2建议，并进行了操作步骤的复现。
第一步需要配置Realsense相机相应的驱动包。这一项资源属于官方发布，并与ROS无关。
1.1打开链接
获取源码并通过解压将其放置于$REPOS_DIR目录中。
使用编译器生成可执行文件。
评估依赖项并确认它们均正确安装于系统中。
在构建过程中可能遇到的问题包括内存不足或缺少必要的C/C++编译器。
遇到构建问题时，请查阅文档中的故障排除指南获取帮助。
请确保系统已满足最低要求。
注意：所有修改将恢复到初始状态。
1.2 在Installing the packages中按照指引步骤进行安装
1.2.1注册服务器的公共密匙
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE1.2.2增加服务器到仓库中(下面代码是针对ubuntu16.04,而18.04要记得做更改哦)
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u1.2.3安装包
sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils1.2.4此外,为了方便调试,可选择性安装
sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg1.2.5之后,usb链接相机和笔记本的usb3.0接口,一定要3.0接口哦
输入命令
realsense-viewer如果安装成功则会打开相机界面,并提示连接到realsense d435中.
ps 我第一次在这相机界面没链接成功,相机界面工作台报错是Cannot access /sys/class/video4linux
所以我到对应的文件夹找了一下确实没找到video4linux这个文件夹,应该是缺少安装什么
解决办法是参考链接https://community.intel.com/t5/Items-with-no-label/Cannot-access-sys-class-video4linux/td-p/433741?profile.language=en
代码是
sudo apt-get install librealsense2-dkms=1.3.1-0ubuntu31.3以上及安装好了realsense 的驱动,
接下来安装ros相关的相机驱动:
1.3.1无外乎就是建立工作空间,
1.3.2将github对应的ros realsense的仓库拷贝到src文件夹中,
然后请注意，在使用catkin_make进行工作空间构建时可能会遇到cmake相关问题或与ddynamic_reconfigure组件相关联的问题。这种情况通常是因为缺少安装ddynamic_reconfigure软件包的缘故。因此需要先安装ddynamic_reconfigure软件包。访问GitHub官方仓库https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel并将其克隆到项目根目录下的src文件夹中（使用git clone命令进行操作即可）。
1.3.3接下来再重新编译catkin_make 就不会报错了,
接着修改环境变量，并执行一次源代码获取。
这些操作属于ROS工作空间的基础流程。
查阅相关资料即可访问该知乎文章（https://zhuanlan.zhihu.com/p/94583753），其内容大体一致。
只要将主要的工作空间名称与相应的命令进行匹配即可。