ubuntu16.04+ros kinetic安装kinect2相关驱动及安装包
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手头有一个Kinect2摄像头闲置两年有余，在此将其拿出来试用一番。网络上的安装指南丰富多样，在纷繁复杂的教程中找到合适的指引并不容易；但只要严格遵循官方指导手册中的安装步骤，则基本都能顺利解决问题。
我的环境配置如下：Ubuntu 16.04作为操作平台；ROS软件采用Kinetic版本。图形处理器由Intel HD Graphics 520与AMD FirePro系列芯片组构成。由于该类显卡在当前市场上的应用较为有限性，在安装时暂且不考虑此类设备。因此选择较为基础的NVIDIA Jetson Nano型核显芯片作为主要计算单元。考虑到其应用范围较为局限性，并未对其功能进行过多拓展性需求支持。目前操作系统基于Ros kinetic平台。
官方的两个包如下：
Kinect2提供了支持 libfreenect2 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
ROS包 iai_kinect2 https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
主要就是跟着官方安装要求走了一遍，安装如下
安装libfreenect2
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install beignet-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2 && NiViewer2测试一下
./bin/Protonect cpu
./bin/Protonect gl
./bin/Protonect cl
需要注意的是存在两个相关问题。其一是在./bin/Protonect测试的时候显示无法连接设备的问题。另一个问题是由于kinect2系列摄像头价格较高，只能在USB 3.0接口上支持工作。对于已经使用了USB 3.0接口的情况，在某些情况下kinect2仍然可能出现连接问题。重新插入或更换其他USB接口可能会有效解决问题。
另外一个程序名为./bin/Protonect时会提示错误：./bin/Protonect文件夹不存在。
这个只要进入正确的路径即可
cd ~/catkin_ws/src/libfreenect2/build安装iai_kinect2
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"测试一下
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
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