unit自动驾驶怎么使用_这才是L2自动驾驶系统的正确打开方式

就其实实用的自动驾驶而言，在当前的技术发展水平下全面实现L3级辅助驾驶技术仍然面临较大的技术挑战与成本障碍。尽管存在少数配备有L3级别自动驾驶功能的车辆上市销售，但这些车辆通常需要较高的起购门槛以及较为严格的使用条件限制。相比之下，在过去两年间L2级别的自动驾驶技术已经取得了显著的发展与普及。

当下

通常采用摄像头与毫米波雷达相结合的方式实现L2级自动驾驶；此外还有一种完全依赖摄像头的方案；然而，在大多数情况下，并不需要依赖高精度的地图数据。

从传感器的角度来看，在L2驾驶辅助系统中既有优势也有劣势：摄像头和前文所述的人类感知方式相似度较高但存在差异性：一方面摄像头具备与人类相近的感知能力另一方面则依赖于外部设备如雷达和超声波来进行信息采集。值得注意的是这些辅助传感器虽然能在一定程度上提升驾驶安全性但仍无法提供完整的道路环境信息：具体而言毫米波雷达不仅可以测速还可以测距但其对整个道路的整体情况缺乏全面认知；而超声波虽然能精确测量前方障碍物的距离却难以覆盖整个车道线区域因此在复杂路况下可能会造成一定的误判风险

具体来说，在使用L2级自动驾驶系统时需要对以往的驾驶习惯进行适当调整。换句话说，请确保您了解该系统的局限性并做好充分准备。

一、优势

1、跟车控制更精准，还能提供主动安全保护。

由于人类仅凭视觉难以与毫米波雷达相比精确测定车辆速度的变化情况,人们无法察觉前车正在减速的现象。然而,毫米波雷达能够准确检测到前车正在减速,并能精确测定其加速度值,这种技术远超人类的能力范围。因此,当这种情况发生时,车辆会自动根据实时数据作出相应反应:跟随前车减速并在紧急状况下持续提供主动制动力矩,这是L2驾驶辅助系统的核心功能之一。

2、夜间及雨雪雾天依然具有识别能力。

当外界光照不足时，在雨雪大雾等恶劣天气条件下使用摄像头可能会导致其性能受到影响。然而，在同样的恶劣天气条件下使用毫米波雷达能够保持较好的性能表现。即便未启用主动安全功能，在夜间及特殊天气情况下仍能为车辆提供显著的主动安全防护效果。当然前提是主动安全功能没有被关闭

二、短板

1、静止物体识别能力差。

基于RCS特性分析可知, 毫米波雷达具备对静态物体进行识别的能力, 然而, 为了实现对移动车辆以及环境信息的高度感知与融合, 我们通常会将这些静态物体进行筛选或过滤处理, 因此从表面上看, 毫米波雷达似乎不具备对静态物体进行直接识别的能力。这也反映了车载毫米波雷达应用中一个普遍存在的现象:就像青蛙一样, 它们能够清晰地感知到动态的存在(如道路上停泊的各种车辆), 却无法察觉到周围环境中的静态障碍物(如停泊在红灯下的车辆或路障)。值得注意的是, 这种特性并非单一特性所导致, 而是多种因素共同作用的结果。

2、没有大范围预判能力。

缺少精确的地图数据支持，
L2系统无法预判距离超过百米的道路状况，
也无法在转弯前主动减速以避免潜在危险，
难以感知可能横穿马路的人行道使用者及来往车辆，
包括试图突然变道或强行插入车道的情况。
位于前方的小半径弯道，
只有当它们即将进入该车道时才被识别出来，
而当其他车道上的车辆试图汇入或突然插入本车道时，
这种情况只有在非常接近的情况下才能被L2系统检测到。
实际上就是老驾驶员常说的需要预先做出反应的各种情况。

3、侧向识别能力差。

因为工作距离较远的毫米波雷达与摄像头通常布置于前 bumper 和后 bumper，这导致侧面探测性能略显不足。

三、日常使用注意事项

针对以上短板，可以得出以下日常使用的注意点。

必须注意的是静止物体这一点绝对不能忽视！因为车辆无法识别静止的目标可能会导致它朝着目标加速行驶！一旦发现靠近就可能触发主动刹车系统（AEB）从而带来不良体验！因此在运用L2辅助驾驶功能时必须特别关注前方的静态物体尤其是高速公路紧急停车带上的违规停放车辆这一操作是确保安全的关键所在

请留意车道线的清晰度。这一点也很直观，请确保理解这一点是很重要的基础要素之一——即保证车辆能够正常行驶的前提条件之一就是确保 lane markings 的清晰可见性. 在当前的设计方案中, 我们发现许多道路 lane markings 的绘制存在一定的问题: 首先, 在原有 lane markings 未能完全清除的情况下, 又新增绘制了新的 lane markings; 其次, 还有些 lane markings 未能及时重新绘制, 导致路面磨损严重, 这种状况往往会导致车辆难以准确识别或无法识别 lane markings. 因此，在行驶过程中，请时刻观察 lane markings 的清晰度. 如果发现 lane markings 混乱、模糊或者难以辨认等现象时, 应立即采取措施接管车辆. 特别是在高速公路上，则通常只有在施工等情况出现时才可能出现较差的状况.

3、进行广泛预判。如前所述,L2系统缺乏整体视野能力,因此,在使用L2系统时,驾驶员应将注意力重点放在大范围预判上,特别关注旁边交通参与者是否有突然汇入车道或横越车道的行为。这种现象主要在开放的道路场景中发生,而在高速等封闭式道路中,则需要重点关注车辆汇入或强行插入的情况。

4、在低速跟车过程中，请密切留意前车的状态以确保安全驾驶。当处于智能跟随模式（即无车道线辅助的情况）时：

• 若前方车辆突然变向或变更车道时，请立即做出相应的调整；
• 如果发现前车正在转向，则可能会影响当前车道的有效跟踪目标；
• 当未发现可被跟踪的目标（且无车道线可用）时，则系统将降低巡航速度至ACC模式；
• 驾驶员需重新调整方向盘以继续跟踪目标；
• 如果侧向行驶的车辆快速靠近，则可能引发事故；
• 当前方有较多车辆时：
  • 车辆可能会切换到跟踪其他相邻车辆的状态；
  • 此时还需特别注意前方情况以避免碰撞风险。

四、总结

总的来说，在实施L2级自动驾驶时会极大地解放驾驶员的手脚，并使驾驶行为变得更加轻松自如；然而由于它是新兴技术之一，在未经全面验证之前不宜盲目信任；我们应谨慎地加以应用，并结合其特性优化驾驶习惯以充分发挥其优势。

特别提醒：二级自动驾驶系统即高级辅助驾驶系统，在此期间驾驶员必须始终对自己所驾驶的行为负责。不得长时间将双手脱离方向盘。