毫米波雷达系列（七）：4D成像毫米波雷达产品汇总（2/3）
先前的文章对4D毫米波雷达的基本概念及其优缺点进行了深入探讨。随后的三篇文章将重点整理国内外主要毫米波雷达厂家在4D成像技术领域的布局情况、产品方案及其核心特征。从市场格局出发，探讨4D成像毫米波雷达未来发展趋势的可能性。
- 国际上广泛使用的传统四维（4D）成像雷达技术
- 当前国内市场的主要四维（4D）成像技术
- 新型 radar 技术方案下的四维（4D）成像系统，并展望了未来的技术发展动态
本篇是第二篇。
1. 前言
在国产毫米波雷达领域，目前是百花齐放、百家争鸣。
经统计显示
下图是部分毫米波雷达公司的主要客户情况：
图片来源：申万宏源
4D成像毫米波雷达也被国内自主品牌雷达公司视为发展重点对象。多数企业已经将其纳入产品规划方案。本文将就这一技术进行概述。
2. 主要公司及产品介绍
2.1 森思泰克
森思泰克是国内领先的毫米波雷达制造商，在前装定点与年度产量方面处于行业领先地位。
森思泰克4D雷达开发量产历程：
- 2018年，在北京车展期间, 森思泰克首次推出了一款具有创新性的4D角雷达产品。
- 在汽车制造行业中, 森思泰克于公元二千二百一年首次启动了针对四维空间感知技术的研发项目, 合作伙伴包括长安汽车。
- 到二〇二二年底为止, 森思泰克已经成功地将四维空间感知技术应用到了多款车型的研发中, 包括理想品牌系列的理想L7车型。
- 此外, 在四维空间感知技术研发方面取得重要突破后, 森思泰克又进一步推出了红旗HQ3+平台上的首款四维空间融合感知系统。
- 在二〇二三年二月八日正式发布上市的《STAX77-6》量产车型标志着我国智能驾驶领域的一项重要进展。
森思泰克主打4D多维成像雷达设备系列中包含 STA77-6 系列型号（采用二级联技术配置：共6发射天线与8个接收天线）、以及 STA77-8 系列型号（采用四级联技术配置：共12发射天线与16个接收天线）。此外，在该设备家族中还包括 STA79-8 系列型号（具备等级联技术配置，并支持四方位角度扫描）。
森思泰克主要使用TI的方案，目前均已量产。
最新消息显示,森斯泰克已推出了两款采用定制芯片 的四维前向雷达系统,并计划在本季度末实现量产
2.2 德赛西威
德赛西威旗下角雷达以27.8%的市场份额位居中国本土雷达市场领先行列，在此细分领域中唯有森思泰克能够与其抗衡
德赛西威的毫米波雷达布局如下，其中4D成像雷达主要是FRD01/02/03 型号。
2.3 楚航科技
尽管楚航科技成立时间稍晚,但其发展速度依然非常迅速,并已成功获得多份乘用车雷达定点项目.
在2022年成功定点哪吒汽车前雷达、零跑汽车前雷达以及角雷达，并且在海马汽车及东风乘用车等车厂实现了量产交付。目前楚航科技已与多家主机厂建立长期合作关系，并为近五十款主力车型提供前装定点服务。
楚航科技推出的四维成像毫米波雷达系统提供两种主要配置方案。
2级联方案支持1024点同时成像，并可在同一帧内检测多达64个目标。该方案的最大探测距离可达300米，在水平方向分辨率为1.5°（水平）* 3°（俯仰）。
ARH-1型四级联系统则具备更高的性能指标，在最大探测距离上提升至378米，并且在水平方向和垂直方向上的分辨率分别提升至1.5°和3.5°。基于该系统优化的高精度图像处理算法确保了优异的定位效果。
据消息人士透露，楚航科技已与 Uhnder 签署战略合作协议 ，并顺利实现了规模化量产，在过去一年中实现了显著发展。目前公司已成功入围苇渡科技的量产定点项目清单，并在近期达成了初步合作意向。根据初步计划，在未来一年内即可实现大规模生产，并于 2024 年底完成产品交付
2.4 华域汽车
华域是国内较早实现24GHz毫米波雷达量产的企业之一，在时间上与森思泰克基本同步于2018年率先实现了量产。
华域4D成像雷达主要是两款：LRR30（2级联，1024 点/帧，2021Q4量产）和LRR40（4级联，3072点/帧）。
已经实现对友道智途小批量供货 。
2.5 承泰科技
承泰科技生产的雷达产品在乘用车市场的产量实现了这一目标；其中约70%的部分采用了前向毫米波雷达技术；剩余的30%则采用的是角雷达设计；目前公司已与多家知名汽车制造商建立了智能驾驶相关项目的合作
承泰科技产品矩阵如下：
承泰科技推出的4D成像雷达系统采用先进的技术方案，在多个维度实现了显著提升。该设备具备超长的距离探测能力，在复杂环境下仍能保持优异的定位精度表现。其中该系统在垂直与水平角度测量方面均达到了世界领先水平（即精确度达到小于等于0.1度），这将为其在智能交通、物流运输等领域的广泛应用奠定坚实的技术基础。
2.6 经纬恒润
纬恒布局布置在前方的MRR雷达、布置于角部的SRR雷达以及位于舱内的VODR雷达已与江铃集团（包括江铃福特领睿品牌旗下车型）等多家整车企业达成合作定点
经纬恒润配备了基于Arbe平台的四维成像雷达系统。
2023年5月，经纬恒润发布了两款4D成像毫米波雷达：
- 前方雷达LRR610 ：配备有48发、48收接收通道，在最大探测距离上表现优异——可达350米远的距离，并提供全方位覆盖范围（视场角）：横向覆盖范围达120度（方位方向），纵向覆盖范围达30度（仰俯方向）。该系统在角度分辨率上表现出色——方位方向分辨率为每度一个目标点（间隔可达一米），仰俯方向分辨率为每半度一个目标点。
- 角度雷达LRR620 ：采用了立体扇面成像技术——通过将天线阵列呈扇形排列，在二维空间中实现了高密度的目标成像能力——能够在二维空间中实现精确的目标定位与识别。
其中，LRR610图片如下：
LRR610在大雪天气中的点云成像效果：
2.7 福瑞泰克
福瑞泰克获得定点项目约 20 个，2021 年毫米波雷达出货量 15 万只。
福瑞泰克的4D成像雷达系统FVR40采用了傲酷方案。该系统整合了两片高性能AWR2243P处理器及TPR12处理器模块，并于近期在吉利路特斯Eletre车型中正式实现量产。
2.8 保隆科技
在2021年5月成立的合资企业中（...），双方股权占比分别为60%及40%（...）。其主要产品线包括前雷达（...）、前角与后角雷达（...）、高精度雷达（...）以及舱内活体检测雷达（...）。采用NXP, 英飞凌以及加泰兰等芯片进行开发（...）。截至本年9月统计数据显示（$...~）, 保航77 GHz毫米波雷达已成功定点超过十个项目, 其产品线涵盖前 radar, BSD 角 radar 和舱内毫米波探测设备
保隆科技已与一汽解放、陕汽集团、东风柳汽、上汽依维柯红岩等多家商用车厂商达成AEB方案定点合作，在2022年度实现了数百辆的出货目标
保隆科技于2021年底启动了4D毫米波雷达的研发工作，在2024年1月进入批量样件阶段，并已向客户提供推广。
保隆公司采用NXP公司的双级联架构设计其4D毫米波雷达产品，在该设备中配置了6天线和8接收器组件（T），其水平与垂直方向的角分辨率分别为1.5度和3度。
2.9 纳瓦电子
在 2018 年度首次实现了雷达的量产，在 2023 底期完成了新一代角雷达在北汽新能源与 PSA 的批量生产。前 NOVA77GF-B PLUS 和 NOVA77GB-C Pro 型号分别于 3 月正式投入了批量生产。主要客户包括一汽解放、北汽新能源、法国标致-PSA 和 卡特彼勒等公司。
产品矩阵如下：
4D成像雷达主要有两款产品：
- NOVA 77G-4D-S ：采用两节串联并联组合（S），其技术参数包括6T和8R。
- NOVA 77G-4D-IR ：采用四节串联并联结构（IR），其技术参数包括12T和16R，并已与两家主机厂达成意向书签约。
主要性能指标：
以下是对原文的同义改写版本
截至今年，在经历了多项技术突破后
2.10 安智杰
安智杰有4D成像毫米波主要是：FR-630和FR-610 。
其中FR-630结构和指标如下：
2.11 行易道
RACEOD公司推出的四维成像雷达系统型号为ALRR300。该设备自发布以来已被选定为韩国多家知名车企的标准配置。值得注意的是，在第三季度实现了量产并顺利交付
ALRR300采用NXP方案，2级联，6T8R，稀疏阵列天线设计、压缩感知超分辨算法。
主要性能：测距300m，角分辨率：H/0.6°，V/0.8°，1024点/帧。
2.12 欧菲光
欧菲光在其4D毫米波雷达领域推出了多种型号的产品系列，其中包括4D中长距雷达、4D成像舱内雷达以及4D数字成像雷达等主要产品线。此外，欧菲光还在积极推进相关技术的研发工作，在中科云杉的数字感知雷达传感器解决方案框架下完成了这一创新技术的实际应用
中科云杉数字感知雷达传感器，图片来源：中科云杉
2.13 华为
华为提前于2021年发布了4D毫米波雷达产品，并将在半年度考核中采用该方案；该款产品采用了16个接收天线通道，并未对外公布其具体型号。
主要性能：
- 最大探测距离：300m；
- FOV：H/120°，V/30°；
- 角分辨率：H/1°，V/2°；
- 点云数：1500点/帧。
在城市道路的大小目标区分效果：
识别前前车：
据行业内部信息，华为目前暂时不做4D毫米波雷达 的开发了。
2.14 木牛科技
木牛科技的4D成像雷达是I79 ，据悉获得了国内某头部车企平台定点。
于2019年期间, 4D毫米波成像雷达集成于北美紧凑型机械车辆制造商Bobcat（即斗山山猫）的产品线中, 运营于恶劣环境下, 包括高尘埃环境、低光照条件以及复杂障碍物区域。
2.15 领瞳科技
领瞳科技的4D毫米波前向雷达，采用首创的**“准空气集成波导（AIW）天线”** 技术。
据报道，领瞳科技创新设计了一种独特的准空气集成功率（AIW）天线架构灵感源自于基片集成功率（SIW）架构。相较于基片集成功率（SIW）架构而言，在传输损耗方面更为出色，在频率覆盖范围上更为宽广，并且显著提升了功率承载能力的同时还具备了更加可靠的结构设计。与尺寸相近的微带天线相比，在增益方面实现了大约5分贝的显著提升。
图片来源：领瞳科技
2.16 傲图科技
4D成像雷达Altos V1 ，处理器采用DSP**，** 4片级联，通道数12T16R（192个虚拟通道）
性能指标：
- 最大探测半径为350米；该系统在垂直方向上的最大分辩率可达每米约十分之一的水平；测量精度为十分之一米。
- 视野范围为一百度；横向分辩率达到三分之一度左右；测距精确度约为十四分之三度。
- 在仰角方向上可实现二十三度的观测角度；测距精确度约为四分之三度。
- 点密度达到每秒三万点；单帧最多包含三千个数据点；频率稳定在十分赫兹。
- 系统能够覆盖从负百一十米每秒至正五十五米每秒的速度范围；速度分辨率为零二十分之二米每秒；最终测速精确度达百分之二万分之零一米每秒。
2.17 复睿智行
睿智出行系复星集团旗下的智能交通服务公司,自2021年正式成立以来便将全部精力投入到智能化驾驶感知技术研发之中。
其4D成像毫米波雷达主要有毕加索型和伽利略型两种型号。
毕加索： 双级联，6T8R，毕加索4D成像雷达计划于 2024Q2 量产商用。
伽利略： 双级联，6T8R，采用PMCW技术 。
2.18 赛恩领动
赛恩领先于2021年11月正式成立,是一家专注于研发高性能车载级感知解决方案的企业,涵盖智能硬件产品线4D成像雷达系列,提供软硬件算法与系统优化方案,以及AI驱动的感知技术产品线.在2023年4月,公司成功获得了蔚来汽车与小米集团的投资.
赛恩领动如今有两种4D成像毫米波雷达产品：SIR-4K和SIR-2K ，均采用NXP方案。
SIR-4K ：在2023年初正式推出，并预计于2024年初投入生产。
指标：
- 192个虚拟通道，4096点/帧
- 最远探测距离：400米
- 角分辨率：0.5度（水平） x 1度（垂直）
SFR-2K ：
2048 点/帧
水平角分辨率 ：1º
点云示例：
2.19 几何伙伴
几何伙伴自主研发的高分辨率四维毫米波点云雷达系统实测显示其能达成每秒六万片的点云密度
2.20 隼眼科技
�眼科技依次研发完成全方位覆盖全车的前向、前角、后角及具有4D成像功能的毫米波雷达系统。在2019年7月之前完成了该款前向雷达系统的量产任务，并已与多家主机厂及国际知名 Tier1 企业建立了长期合作协议。
FR601 4D成像雷达：
2.21 威孚高科
威孚高科的主要合作伙伴是Arbe ，当前公司推出的4D毫米波雷达产品在市场应用方面呈现出快速发展的态势 ，已成功获得干线物流领域的定点采购项目 。
2.21 纳雷科技
iMage V系列SR75-4D 高分辨成像雷达：
2.22 蛮酷科技
蛮酷4D成像毫米波雷达基于国产化芯片架构设计。2022年1月，《蛮酷4D毫米波雷达》即将推出样机，并将在主机厂用户提供的自动驾驶L4平台项目中进行集成。
3. 其他
目前已有诸多企业开始在4D成像领域进行相关布局。然而受限于公开信息的匮乏，在此不做深入探讨，并将相关信息待有更新时及时补充说明：纵目科技、弗迪科技等多家相关企业已展现出一定的技术布局与进展
我是自称是雪岭飞花的汽车开发者，在汽车行业已积累24年的开发经验的同时，在自动驾驶领域既是见证者又是参与者。在这一领域中我是一位资深专家并致力于提供深入且高质量的技术分享以推动自动驾驶技术的发展
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