从零开始跑ORB_SLAM2(二) 配置ROS Kinetic环境并测试Realsense D435相机
前期准备
从零开始跑ORB_SLAM2(零) 安装Ubuntu16.04 LTS
从零开始跑ORB_SLAM2(一) 前期准备与环境配置
配置ROS环境
首先也是最重要的:遇到问题请查阅ROS官网资料，这是最靠谱的教程。
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。
它提供了硬件抽象、设备驱动、函数库、可视化工具、消息传递和软件包管理等诸多功能。
ROS遵循BSD开源许可协议。
注意这里，Ubuntu16.04只能安装ROS Kinetic版本。
设置
点击设置进入软件与更新:
将图中所有选项打上勾，并更换国内的镜像源，我用的是清华的，你也可以更换成阿里云的。
更换后点击关闭，会reload一下，需要一点时间，视你网速快慢。
所有的sudo apt-get xxx命令均可以替换成前述的aptitude
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
设置计算机以接受ROS安装包中的软件:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置秘钥:
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654如果连接到keyserver时遇到问题，可以尝试在前面的命令中将hkp://keyserver.ubuntu.com:80替换为hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
或者，如果你在代理服务器下，可以使用curl而不是apt key命令:
curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -前期准备搞定后当然是要更新一下:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade安装
安装ROS的库有四种版本，看需要自行挑选，但我推荐第一种。
完整版。包含ROS、RQT、rviz、机器人通用函数库、2D/3D 模拟、导航和 2D/3D 感知:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full普通版。包含ROS、RQT、rviz、机器人通用函数库:
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop基础版。包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具:
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base单个软件包安装。使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE:
apt-cache search ros-kinetic # 查找包目录
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE初始化
为了为要编译的源安装系统依赖项，在使用ros之前，需要初始化rosdep:
sudo rosdep init
rosdep update环境变量配置
为了每次启动一个新的命令行时，ros环境变量都会自动添加到bash会话中，你也可以直接在gedit或者vim中修改:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc记住source ~/.bashrc，不管什么时候修改了bashrc文件后都要用这条命令及时更新一下。
安装构建ROS需要的依赖项
到目前为止，您已经安装了运行核心ros包所需的程序。
要创建和管理您自己的ros工作区，有各种工具和需求是分开分发的。
例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它允许您使用一个命令轻松下载ros包的许多源。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential测试安装是否成功
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
roscore正确结果如下:
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
rosrun turtlesim turtlesim_node正确结果如下:
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key正确结果如下:你可以用方向键控制小乌龟的运动。
对这只小乌龟的资料如果更加感兴趣的可移步这里。
如果能做到这一步，那么ROS Kinenit就配置完成了。
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测试Intel-Realsense D435相机
从这里笔者就开始踩无数的坑了，"点亮第一个LED"耗费了我大量的时间，在此把主要步骤和遇到的问题都描述一下。
前期准备
首先检查你的Linux内核版本，Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
uname -rD435只能在4.4.x/4.8.x/4.10.x/4.13.x/4.15.x版本下运行，一般来说按照我前面的链接来走，安装的Ubuntu都是4.15.x，如果不对请自行升级更换。
在安装之前要做的肯定是更新一下源:
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get dist-upgrade你的cmake需要3.6版本及以上，如果版本过低，请移步cmake官网下载你需要的版本并编译安装，步骤可无脑参考其余教程。
安装SDK相机驱动
国际惯例先贴上用命令行直接安装的参考链接，我不知道能不能成功(反正我是失败了 )
GitHub官网资料
这个链接只看前半部分即可
从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono
好了我们回到正题。
进入Realsense SDK官网:
https://github.com/IntelRealSense/librealsense
注意:在这里选择2.25版本的SDK，不然后面会遇到一堆问题，笔者被这个安装版本坑惨了 。所以这一步我不建议用git clone指令来把代码克隆到本地仓库，直接选择对应版本download到本地就行了，然后提取到主目录下。
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
安装一些依赖:
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev下一步还是老一套，编译安装这个SDK:
cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make -j4
sudo make install一般来说到这一步还是比较轻松的。用cd指令进入librealsense目录下，接下来安装Video4Linux，确保所有USB接口没有插上Realsense相机:
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger安装完毕后编译配置文件。这一步不同版本的SDK有很多个，我见过的有以下乱七八糟的文件:
patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
patch-realsense-ubuntu-lts.sh
patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
patch-ubuntu-kernel-4.16.sh
…
你可以进入/home/librealsense-2.25.0/scripts中查看你的版本对应的配置文件是哪一种。在2.25版本下有三个(如下列出)，你可以分别运行一次，哪个成功就用哪个。一般来说，这个编译过程会非常非常漫长，而且如果过程中出现让你频繁选择Yes/No的情况，这个文件多半是不对的。
cd到librealsense-2.25.0下:
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
# 或者
./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
# 或者
./scriptspatch-ubuntu-kernel-4.16.sh
# 印象中我好像是编译了第一个成功的...这一步会下载一些很大的文件，而且网速普遍只有5k/s左右，过程很缓慢，如此最好是晾它在一旁然后来一局紧张刺激的三国杀 耐心等待。如果你选择的是正确的文件，整个编译过程就不会让你选择太多的Yes/No，最后相当多步骤都是它自行完成的。
这一步如果顺利完成，SDK驱动就安装完毕了。
测试相机是否能启动
插上D435相机，注意必须是USB3.1的接口(接口是蓝色的，很好确认)。
命令行查询接入设备的名称:
sudo dmesg | tail -n 50如果显示如下信息则表示已经检测到相机。
在任意目录下命令行输入:
realsense-viewer启动界面如下，注意版本号是否与你的SDK版本一致(v2.25.0)
将实时图像与RGB通道打开，即可看见图像。
附上笔者狗头一张。
如果可以走到这一步，相机SDK驱动就安装成功了。
一个并不常见的BUG
按道理来说只要是循着官方教程或者大神们写的博客，一步一步下来安装这个驱动是没有什么问题的。但我仍然在最后一步realsense-viewer时启动不了相机(回传不了任何图像，界面报错)。当时整个几乎被我翻遍也没有见到有人遇到这样的问题，最后终于在一位大佬的博客下发现他提到了这个问题。
仍然回传不了图像？firmware版本的问题
sudo apt-get install dfu问题？
首先需要贴上一份拯救我于水火之中的官方文件:
Intel® RealSense™ D400 SERIES DEVICE FRIMWARE UPDATE(DFU) for Linux
只需要仔细啃这篇文档中"DFU Tool Install/Usage"部分就可以解决无法回传图像的问题。不过我还是写一下它在说什么。
确保摄像头已经连接到电脑:
Ctrl + Alt + T 新建一个命令行：
sudo apt-get install intel-realsense-dfu
sudo apt-get install dfu部分人会出现这个报错(也包括我…)
解决办法如下:
将Intel的服务器添加到存储库列表:
echo 'deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenialmain' | sudotee /etc/apt/sources.list.d/realsense-public.list注册服务器公钥:
sudoapt-key adv--keyserverkeys.gnupg.net --recv-key 6F3EFCDE更新一下镜像源:
sudo apt-get update此时再安装DFU包
sudo apt-get install intel-realsense-dfu*安装完毕后点击这个链接下载英特尔®RealSense™D400相机系列的最新固件，可以看见它也支持D435。
下载位置如下:
下载后解压，提取到任意目录，我们只是要里面的bin文件而已。
在命令行中输入:
lsusb查询USB设备接入信息。记住Intel Crop对应的总线和设备号；DFU工具使用这些值来识别英特尔®RealSund®D400系列相机。(有两个Intel Crop，自行尝试一下是哪个，如果你发现插拔相机后都能看见同一个Intel Crop，那么大概率真正的Intel Crop是另一个。)
强制更新固件:
intel-realsense-dfu -b 002 -d 002 -f -i /home/intel/downloads/Signed_Image_UVC_5_9_2_0.bin这只是实例路径，请把-b -d后面的数字分别替换成你自己对应的总线bus和设备号device，并且将Signed_Image_UVC_5_9_2_0.bin的路径和版本号自行改写。如果路径和版本号正确，则会显示:
此时再输入指令:
realsense-viewer如无差错则可以回传图像。