fanuc机器人刷机教程_FANUC机器人与变位机协同功能教程
FANUC机器人
FANUC与变位机协同功能教程
一.同步运动的选用(目的)
当一个机器人具有可编程的外置可编程辅助轴时，在其控制逻辑中采用外置辅助轴同步控制方式较为常见。编写此类机器人控制程序时，在配置机器人手臂与外置辅助轴同步运动的相关参数时，应用同步运动指令能够显著提升操作演示的便捷性。
B. 同步运动操作指令采用点动机器人及其辅助轴以实现焊接操作点的示范教学；该方法简化了在同步运动示范区域设置焊接速度的具体步骤。
C.通过同步运动指令的操作方式,可以让外部轴执行旋转动作以加工焊接缝.将机器人或焊接丝的一端稳定地安置在焊接缝的位置上,而当待加工工件发生旋转时,则会随之同步调整.当程序人员同时操作辅助轴时,这种状态下的工作状态即为Fixed Orientation;而另一种模式则是Attached Orientation,在这种情况下,一旦待加工工件发生转动,则会相应地改变焊接枪的角度设置.
二.相关说明
通常指将机器人六个运动轴整合为一个Group。如果有额外的运动轴，则可分别定义为其他类型的运动Group。
例外情况是当手臂被安装到可编程的轨道时，在同一位置应记录轨道和机器人臂的位置数据。为了避免在同一程序中记录未使用的辅助轴位置信息，在机器人系统中配置"Multiple Motion Groups"功能块（即Multiple Motion Groups），这样就能使程序员将某个辅设设定为"Disable"状态或应用"Group Mask"掩码设置。如果焊接单元配备了一个附设工作台，则需建立一个额外的'Groups'；若还有其他附设辅设，则相应增加更多的Groups以满足需求。每个Groups最多包含三个辅设。一个倾斜/旋转调节装置由两个辅设有能力的工作装置构成；因此这些辅设有能力装置都应该包含在一个新的运动Groups之中
B. 引导组件—外侧辅助轴通常配置于Group 2或3号位置。由于引导组件由人工操作完成，并与主操作臂同步运动。
C.跟随动作组—永远是机器人动作组1。
D.旋转轴—一旋转辅助轴，如一个头/尾架或者倾斜/旋转台.
E.线性轴—安装机器人臂的可编程轨道。
采用固定模式时，焊丝端部配合工装上部件的转动同步进行，并且焊枪的角度保持稳定。在参数设置界面中被设定为F21。
G.固定方向——焊丝一端随工装组件同步转动，在操作过程中, 焊枪的角度随之相应地发生改变, 在监控界面显示为C21
三.同步运动设置
当执行焊缝编程时，在使用同步运动指令（coord）之前必须先配置同步运动参数。为了确保所有必要的同步参数都正确配置好，在开始任何操作之前必须先完成以下必要的初始设置。
由于运输中断导致电池 backup 失效的原因影响了辅助轴驱动装置/编码器的性能，在重新安装辅助轴时要求其进行重置（Remastered）并校准参数（calibration）。
(2)对于安装到机器人臂上的焊枪来说，工具坐标(TCP)已被设置好
(3)在辅助轴的旋转和移动方面，推荐设置一个标记或者定位指示
对工作台进行基准点校准；通过示教器底部的操作按钮触发基准点设置功能，并使主程序（G2/G3）处于显眼位置（按动FCTN功能键后，当前光标位于‘Group更改’行）。完成基准点校准后，在对应界面完成基准点校准。
B.步骤
按下MENUS键移动至Setup行并按回车。
按下F1-Type键后，请定位到显示为"Coord"的行（如必要时可使用0-Next键进一步查找），然后按下Enter。随后显示于教学 pendant 的是 按F1-Type→Coord→Enter。
注：在处理 leader frame number的具体数值时，默认情况下无需特别指定即可采用屏幕默认值；但若为简化编程过程，则需设定外部轴坐标系，请通过 C_TYPE——Leader frame相关界面上进行配置操作（具体步骤类似于 touch sensing 中的操作流程）。
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