2018机器人国际学术顶会IROS一些见闻和感受

为期五天的2018 IROS已在马德里圆满落幕，在此期间作者向大家汇报了自身的感受与体会——其研究兴趣主要集中于人形机器人（Humanoids）、腿足式机器人（Legged Robots）、关节驱动器（Articulation actuation）、欠驱动（Under-actuation）以及机电设计（Mechatronics design）等领域相关的内容；因此，在接下来的内容中将主要围绕这些领域展开讨论

Marc Raibert & Spotmini, 波士顿动力
可以说今年IROS的一大亮点就是Marc Raibert带来的Plenaries Talk，据我所知，Raibert已经缺席过最近很多年的IROS和ICRA了。Raibert的Talk还是整体以各种炫酷的机器人Demo展示为主，大部分的Demo是已经在Youtube上展示过的。
这个Atlas2跑酷的视频已经无需赘述是多么厉害了，这里我分享几个我从Raibert的talk中提炼出来的核心点：
1.“People nowadays are afraid of breaking robots when they do experiments ”，即Raibert委婉地指出现在业界，做例如双足机器人步行实验的时候都太“温和”了，害怕去损坏机器人硬件 ——这点是令我深有感触的：我在做相关实验的时候，有个“底线”就是不能损坏机器人，这种心态反而是会限制运动控制或者是硬件设计进一步的提升和进步，Raibert认为正确的心态是——"Build it, break it and fix it" 。
2.“We got a hydraulic pump for Atlas2, which you can't find anywhere else”，即Raibert提及到Atlas2的液压泵具有超高的功率输出密度— —5千瓦(kw)/5公斤(kg)。底层硬件和驱动器性能的差距依旧是个老生常谈而又不得不提的问题。
3.“Currently, we haven't applied any machine learning algorithm”，Raibert再一次强调目前没有使用任何所谓人工智能和机器学习的算法 ，但并不否认未来会使用——主要是运用在上层的sensing和perception上。
4.关于Spotmini明后年的商业化——Raibert在这次的talk中展示了一段很可爱的Spotmini跟着音乐跳舞的视频，很有可能推测Raibert对Spotmini未来实际的应用定位会有一部分在娱乐产业（例如Disney机器人主题公园etc）。**Raibert此次也在私下场合提及到Spotmini的定价可能是在40-50万美元/台的价格level。

基于IROS的研究现状分析显示，在人工智能技术领域存在多个新兴研究热点。个人认为，在本次IROS中最为热门的技术领域主要包括：神经网络技术、机器学习方法以及视觉自-driving技术的发展前景尤为突出。

自然也成为当前学术领域备受关注的方向之一。值得注意的是，在这一转变中，传统机器人技术的发展方向将逐步向工程应用层面倾斜。
就如机器人本体及其传动设计问题而言，
近年来在软材料领域中的应用研究逐渐成为热点。
主要集中在软材料这一新兴领域的前沿探索工作，
尤其是那些能够提供新奇性能特性的新型材料，
正在吸引越来越多的关注与投入。
传统的力觉探测多依赖于应变片或压力传感器等手段，
而近年来光学和声学等新型传感器的应用开始取得显著成效，
并展现出强大的感知能力。
就如机器人关节驱动器及其本体驱动器的研究问题而言，
其方案设计已逐渐与传统弹性串联驱动器形成竞争关系。

在机器人制造领域中，工程技术水平得到显著提升
主要集中在高校、科研院所以及相关中小型企业的范围内（不涉及像KUKA、ABB这类大型企业）。在前几年IROS及ICRA展览会上展示的机器人设备普遍较为简陋（即所谓的‘粗制滥造’），主要体现在其金属表面处理工艺粗糙、电气线路外露以及大量使用廉价3D打印结构件等不足之处。今年在这一领域的制造技术进步令人 impressions, 一些典型的例子包括...

部分展会上的机器人（此处部分图片取自罗秋月（南特中央理工），感谢）

总体印象是说——大量资金和工业界的支持与投入使得机器人即将完成产品化的进程

国家 &地区间机器人发展情况和特征

AMBIDEX Link: https://www.youtube.com/watch?v=rgkeFg90BsI

探讨地区特征时,最突出的就是美国与欧洲在机器人领域的差异（我的领域）。美国方面,偏向于硬件与工程操作,由相关企业负责承接这些工作.高校则着重于前沿技术和创新方向,思路更为发散与创新.那些杰出的工作虽然在即时应用上可能缺乏显著价值,但对未来发展具有重要意义.欧洲方面,则以工艺精湛的传统风格著称,在工程细节上投入了大量心血.教育体系则着重培养机器人工程人才,着重于当前的实际应用与实用价值.

四足领域正迎来一场充满挑战与竞争的革命性变革
此次IROS了解到许多关于四足机器人未来发展的动态与安排：
波士顿动力的Raibert指出，在两年后计划推出一款具备视觉与操作能力的Spotmini型号（售价介于40至50万美元之间）。
苏黎世联邦理工（ETH Zurich）的Marco Hutter表示将利用Anymal这一平台组织一场类似于2015年达拉斯机器人挑战赛（DRC）的国际比赛；
此外，在这一领域表现活跃的还有杭州宇树科技、意大利技术研究院以及浙江大学等。

部分四足机器人

在四足领域方面很快会出现硬件垄断的松动情况,随着价格趋于合理化与透明化,越来越多的高校及科研机构将有机会以较低预算获取先进的人工智能机器人硬件平台,与此同时,视觉识别、机器学习等技术应用也将在真实物理平台上得到更好延伸与实践,未来有望推出更多兼具创意与实用价值的演示版本,值得注意的是，在这项研究领域中仍有许多未知有待探索

了解更多干货文章，可以关注小程序八斗问答