自动驾驶车上的传感器整理

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CAN协议简介

简介：汽车CAN协议hacking

更加详细的可以参考kvasler的官网https://www.kvaser.com/about-can/

CAN接口分析硬件厂商

• kvasler
• 广州致远电子zlg

毫米波雷达

参考：毫米波雷达技术及应用大解析（内有大量PPT干货） | 硬创公开课

小型毫米波雷达的工作原理是设计成具有较窄方向性的波束。每个方向上的辐射和接收角设置在3度至5度之间。通过对各个方向上的信号返回情况来构建三维点云数据。在同一方向上的检测精度较低

修改说明

厂商

• BOSCH（博世）
• Continental AG（大陆集团）
• Aerotenna

激光雷达

单线or多线

单线激光雷达

在自动驾驶领域中,一维激光雷达具备哪些功能? ｜硬创公开课

独家回顾:固态激光雷达的发展历程

厂商

• SICK
• 傲视智绘

多线激光雷达

参考：
Velodyne推出128线激光雷达：探测距离比64线远一倍，最高垂直角分辨率达0.17°
Velodyne Laser Teardown 64线雷达拆解简介
Velodyne的对手中又多了个狠角色，Luminar要在激光雷达行业大杀四方？

多组相较于单组而言，在不同方向上或垂直方向上分别具备多组激光数据集。这种配置能够形成完整的三维空间信息图谱；相比之下，则是仅能提供单一平面范围内的测量数据。

目前最高的是Velodyne的128线激光雷达VLS-128

厂商

• IBEO
• Velodyne
• Luminar(硅谷初创公司)
• 速腾聚创
• 禾赛科技
• 北科天绘

普遍采用的自动驾驶项目中目前主要使用的是经过改进的机械式激光雷达或是混合固态设计的固体激光雷达系统。这些设备的价格昂贵且难以负担。然而，在未来随着固态技术的发展与应用推广，这种新型技术将会大幅降低相关成本与可靠性指标（其中一类传统设备存在较大的局限性——其精密部件较为脆弱，在震动或震动频繁的情况下容易损坏）。

是否固态

廉价化激光雷达技术的探索与对比： MEMS 与固态技术的性能分析

技术解析：从参数对比到实际应用效果比较 Velodyne 和 Quanergy 固态式 激光 传感器

机械式

混合固态

MEMS

基于MEMS微振镜技术（其中MEMS特指微机电系统），实现了所有机械组件的集成化封装，并通过先进的半导体制造工艺实现精密元器件的加工

厂商

• 荷兰Innoluce公司（已从飞利浦剥离，并已被全球知名的汽车半导体供应商英飞凌以全股收购）
  • Microvision
  • 欧姆龙
  • 日本先锋公司

相控阵原理

禾赛科技正式推出固态激光雷达Pandar GT，并由李一帆分享其从"玩具"到"车规"的漫长时间历程。

厂商

• 美国Quanergy
• 加拿大LeddarTech
• 加州的Tetravu
• 国产禾赛科技（不确定）