国内五大具身智能机器人企业开源情况汇总
人形机器人企业开源机器人本体和数据集旨在通过共享核心技术框架和数据资源来实现技术协同创新，并推动技术协同创新，并加快行业标准化进程。同时该努力将有助于降低研发门槛并构建开放生态，并在此过程中以解决异构平台兼容性及数据迁移问题等挑战
然而
展望未来,期待各类企业共同携手,凝聚共识与智慧,在使形机器人开源生态中摆脱"分散创新"带来的无序状态,并迈向"合力突破"的新阶段
一、创新中心
1. 国地共建人形机器人创新中心
于2024年7月，在第十四届世界人工智能大会（WAIC）上，“青龙通用人形机器人”的公开版本正式推出。在2024年12月，《OpenLoong》项目获得** 开放原子开源基金会** 技术监督委员会（TOC）的全面认可，并顺利通过评审。
OpenLoong项目开源内容包含： 硬件设备、体感智能系统平台、全身运动动力学控制以及数据资源库四大板块, 现正逐步向公众开放中。
“OpenLoong”通过开放原子开源基金会技术监督委员会（TOC）评审
OpenLoong技术架构
1）开源项目：机器人本体（硬件）
"青龙"机器人的全部硬件设计涵盖整体方案及各主要部件的具体图纸、驱动系统及相关细节设计。
其中整个硬件方案涵盖设计指标及设计方案的制定机械建模 STEP 的构建（包含 STEP 模型的建立）电路与电气原理图的绘制，并辅以安装手册及维护指导书的编写。同时包含核心组件的选择与配置以及各 hardware 接口的设计方案。各主要部件涉及机器人头部部属的结构设计图纸及其相关技术参数描述在此过程中还包括上肢部属的技术要求分析以及驱动系统的设计资料。
“青龙”人形机器人硬件系统构成
“青龙”人形机器人系统组成
据了解，2025年，国地中心将推出“旋转+直线”驱动系统的青龙2.0版本。
2）开源项目：具身智能操作系统
具身智能操作系统开源包含一个面向机器人操作的综合平台。该平台涵盖操控终端的选择以及操控端的安装软件包，并整合了青龙运控框架（具备全身运动控制软件且支持多线程与多进程功能）以及底层伺服驱动库（基于ECAT V1版本的主站软件包配合伺服驱动程序）。
- 手柄操控： 支持基于手持式操作设备的机器人运动控制功能与末端操作功能软件包。 * 惯性全身捕捉： 支持惯性运动捕捉设备实现人体机器人全身操作的软件系统，并包含设备选型指导、操作流程说明及使用手册。该系统可确保不同人体类型的机器人均能高效完成全局动作。 * 光学捕捉： 支持光学运动捕捉技术下的高精度动作采集方案设计，并包含选型建议、驱动程序开发指南及应用手册。该方案可确保在快速动作中也能保持精准的数据记录。
3）开源项目：全身动力学控制
整体动力学管控体系涵盖基于整体动力学管控机制构建的算法模型。其中包含算法模块、仿真平台以及部署框架工具链系统。针对开发需求提供了一个完整的开源Mujoco仿真环境及日志记录支持系统。
模型预测+ 全身动力学控制具体内容包括以下三点：
- 基于Pinocchio动力学库搭建的全身动力学框架： 项目采用Pinocchio动力学库搭建了全部的模型预测控制与全身动力学模型，可以实现基于URDF模型的快速动力学参数调整。
- 基于MPC+WBC的运动控制： 高低层级结合的运动控制，高层级采用基于单刚体模型的MPC，低层级采用基于零空间映射的多任务优先级控制的WBC，提高机器人控制的稳定性，实现冗余自由度机器人的运动控制。
- 分层模块化的软件框架： 软件框架结构采用分层模块化设计，系统各功能模块在逻辑和功能上具有明确的界限，提高系统的可维护性和可扩展性，为二次开发提供了更加友好的环境。
现在, OpenLong社区推出了基于MPC与WBC的一种仿人机器人控制方案,该方案能够运行于Mujoco仿真平台上.以"青龙"机器人模型为基础,该方案提供了行走、跳跃以及盲踩障碍物三种运动案例,并在实际样机上成功实现了机器人的行走以及盲踩障碍动作.
据称，国地中心即将推出源代码包"HighEfficiencyWalkingPattern"，旨在帮助研究人员提升机器人的行走速度至10公里每小时。
4）开源项目：数据集
OpenLoong项目将对训练场中生产的人形机器人高质量数据实施系统性分类与分级处理，并逐步推出该功能模块。第一批将发布基于青龙平台的标准场景下的物品分类整理数据集（约一万条），未来三年内将持续补充包括但不限于以下几类典型场景的数据：物品分类整理、人体动作捕捉以及通用技能仿真等。
同步更新每个数据集的描述性信息
了解情况后得知，“白虎”开源平台正式成立，并计划在未来三年内打造具备1PB+规模的数据集。预计到2025年中期之前将利用真实世界级别的大量数据来训练和优化大型AI模型
开源资料：
该工具提供了一个便捷且高效的解决方案用于实现对 atom git 本地仓库的克隆操作支持直接从源代码管理功能中访问本地仓库资源
2. 北京人形机器人创新中心
2024年11月11日，北京人形机器人创新中心举办天工开源发布会，并对外推出开源方案。当前的开源内容主要涵盖天工机器人LITE和PRO两个版本。
开源计划：
1）开源项目：机器人本体
- 2024年12月：我们已将"智能协同平台"技术方案(包括详细设计图、完整系统模块及底层技术框架)正式开源；
- 预计于未来两年内将提供经过优化的"智能协同平台"升级版(涵盖智能协同平台升级版的设计方案及其底层技术支持)；
天工本体开源内容
2）开源项目：数据集
- 2024年12月：发布了开物平台，在天工本体框架下部署了3个场景演示案例，并提供了规模达10万的数据集；
- 2025年12月：开放了部分Agent系列与技能库集合，并包含规模达30万的数据集。
3）开源项目：运控系统
- 2024年12月，《TG-Workplace》发布；
- 在2025年6月，《TG-Workplace》开源了其训练框架；
- 预计在2025年12月，《TG-Workplace》将推出支持移动设备的远程操作系统；
4）开源项目：通用具身智能平台
二零二五年三月十二日，《人形机器人》杂志社正式推出了名为《慧思开物》的通用具身智能平台。
北京市人形机器人创新中心主任唐剑表示，《慧思开物》平台技术架构预计将于今年按照既定计划陆续推出并开源开放其技术架构。
该平台将包含视觉语言模型（VLM）、视觉语言架构（VLA）模型以及相关的代码等。
通用具身智能平台"慧思开物"：其核心优势在于"多功能性"与"多样化运行能力"。该平台由具备自主学习能力的中枢神经系统模块以及高效的执行系统模块组成。
- “一脑多能”：能够适应机器人在工业制造到家庭服务等多种场景中运行，并处理多种复杂的任务如工业分拣、整理桌面、物流打包等其他任务；
- “一脑多机”：能够适配机械臂、轮式机器人、人形机器人等多种构型的机器人；
“慧思开物”强大的机器人应用开发能力，源于其大脑与小脑：
- 大脑 被配置于云平台之上，并由MLLM和VLM这两款先进的技术支撑。其核心功能包括自然交互、空间感知、意图理解、分层规划以及错误反思等功能。
- 小脑 被布置于边缘侧，并由VA、VLA及LLM这三款关键的技术支撑。其主要职责是承担端到端的任务处理功能。
其中，小脑又分为两个子平台：
- 具备自主感知与行动能力的操作平台：内置基础操作指令库，并具备多模态数据采集与解析能力；系统可通过泛化数据抓取形成多维特征表征，并支持多种指令执行功能；同时配备异常状况下的快速响应机制以确保稳定运行；
- 具备整体运行协调功能的操作平台：负责机器人整体运行协调；支持多关节协同工作以完成复杂动作；提供平稳移动能力并具备路径规划与环境交互能力；
开源资料：
(此处是一个链接 https://x-humanoid-robomind.github.io/ "此处是一个链接 https%3A//x-humanoid-robomind.github.io/")
二、本体企业
1. 宇树科技
宇树科技的开源内容主要分为四个组成部分：包括数据集、相关软件的操作性以及开发工具与产品SDK。
1）开源项目：数据集
本研究团队已公开提供体感智能数据集与模型。本研究涉及的数据集中包含三个子类：灵巧手操作、夹爪操作以及机械臂双臂操作。所涉及的主流模仿学习算法均经过充分训练并取得不错的效果（如深度强化学习DP方法与行为克隆ACT策略）
2）开源项目：操纵相关的软件
- Unitree_IL_lerobot： 该框架包含基于LeRobot的机器人具身智能/模仿学习算法，并兼容主流算法（如DP、ACT等）。它能够与宇树人形机器人G1、机械臂Z1及灵巧手Dex3等硬件设备协同工作。整个框架实现了从数据采集到模型训练、算法开发以及最终部署测试的全流程支持。
- Kinect Camera遥操作： 该程序基于Azure Kinect DK深度相机平台设计，并针对人形机器人H1双手臂进行了特定优化实现。其核心功能是实现对H1双臂的远程控制。
- Apple Vision Pro 遥操作： 这是一个利用Apple Vision Pro摄像头进行遥操作的应用程序示例，在此应用中开发者只需配戴Vision Pro手套即可通过摄像头实时追踪手势并操纵宇树科技的Unitree H1_2手臂完成各种动作。
3）开源项目：开发工具
开发工具涉及Unitree_mujoco软件平台、Unitree_rl_gymRL框架、Unitree_guide指导手册、Unitree_ros2ROS 2框架、基于L1雷达的SLAM开源解决方案以及z1_ros组件库和z1_joystickJoystick控制模块。
开发工具
2024年12月起跑线
最开始, 宇树科技为用户提供基于英伟达 Issac Gym 平台的训练代码搭建. 此次增加了基于 MuJoCo（物理仿真引擎）模拟仿真的功能, 并且还可以迁移到实体机器人上. 现在, 宇树科技的产品线涵盖了 H1, H1_2, G1 以及 Go2 四个具体型号的机器人产品.
基于宇树科技机器人实现强化学习的示例仓库
宇树科技H1系统部件构成
宇树科技 H1_2系统部件构成
了解之后可知,H1-2系列相较于前一代产品进行了全面升级,不仅增强了机械灵活性,还显著提升了运动效率。具体而言,其每个单臂部分具备7个自由度（对比之下H1仅有4个）。而每个单腿部分则提供6个自由度（相比起H1的5个）。此外,系统还额外增加了腰部一个自由度,从而使整机整体总计27处独立关节,主要由27台独立关节驱动电机构成。这种优化设计不仅保证了机器人的操作精度,还显著提升了机器人的操作精度与稳定性
宇树科技G1系统部件构成
该整机按照不同版本可划分为 G1 和 G1-EDU 两个型号。其中 G1 基础型号配备 23 个自由度；而 G1-EDU 版本则配备 23 至 43 个自由度。
4）开源项目：产品SDK
Legged_SDK, Motor_SDK, Motor_Controller, Radar_SDK 1.0, Radar_SDK 2.0, Controller V1.0, Controller V2.0, Python SDK for Unitree_SDK 2.0
产品SDK具体项目
开源资料：
该链接为Unitree官方支持页面，提供给H1开发人员参考使用
该平台提供了一个高效且可靠的解决方案用于实现智能机器人系统的RL训练环境
3.http%253A//www.unitree.com/cn/opensource
2. 智元机器人
1）开源项目：机器人本体
于2024年10月24日正式宣布，“灵犀 X1”系统全面公开，并在GitHub平台上提供完整的技术文档及源代码。该平台还发布了一套详细的开发手册，并在官方网站上同步了全部的项目信息。
灵犀X1产品参数
具体开源内容：
- 整机结构硬件： 涉及整机结构设计文档、硬件原理图及物料清单（BOM）、装配说明等。
- 整机软件算法： 涵盖AimRT平台组件集成方案、机器人URDF文件构建过程及仿真与Sim2Sim接口实现代码；同时包含强化学习训练相关代码以及模型转换支持代码，并提供运控推理支持工具（包括数据可视化界面和遥控器操作界面）。
灵犀X1的高度为130厘米（约4尺），体重为33公斤（约6斤）。此外，在其整体结构中包含了R86-2×9、R86-3×6、R52×10以及L28×4等关节配置，并配备有两组夹爪以实现操作功能；该机器人还支持扩展头部的三个自由度以满足多样化应用场景需求
灵犀X1硬件系统构成
2）开源项目：数据集
智元机器人于2024年12月30日正式发布其全新开放平台AgiBot World。该平台依托全域真实场景构建、全方位硬件生态支持以及全程质量把关体系，在HuggingFace平台、Github开源社区以及Agibot官方网站上分阶段公开提供海量真实应用场景下的高质量数据集资源
*AgiBot World 拥有超过一百万条具体的原子动作轨迹。
这些轨迹来自不同类型的机器人。
AgiBot World 覆盖五个主要领域内的数百种真实应用场景。
这些场景包括精细操作技术、工具运用以及多机器人协同工作的复杂任务。
*
*AgiBot World 采用了全身可控的移动式双臂机械臂来进行数据采集。
该系统配备了视觉和触觉传感器以及六维度力反馈传感器。
此外它还拥有具有六个自由度的操作手。
AgiBot World 可用于模仿学习与多智能体协同工作的前沿研究。
该数据集源自于智元机器人公司自行建设的一个大型数据采集中心。其占据的空间面积约为4,567平方米以上，并涵盖了约3,892种具有代表性的实物样本。这些样本经过精心筛选与整理后模拟再现了家居生活场景、餐饮服务场景以及工业生产场景等多个典型工作环境。
从一百万真实机器数据集中可以看出，在家居场景中的占比最高, 达到40%; 其余的是餐饮与工业场景, 则各自占据20%; 而剩下的则是办公室与商场超市场景, 并各有10%的比例.
占百分之八十的任务属于远程任务，在60至150秒的时间段内完成，并包含若干基础操作。
五大领域采集的数据集分布情况
五大领域的物体分类分布
2025年2月25日，智元机器人开源 AgiBot Digital World 仿真数据集。
AgiBot Digital World —— 一个规模庞大的数字仿真实验平台，并特意为机器人操作技能的研究与应用而精心打造。
目前，在AgiBot Digital World平台进行开放获取的数据资产中包含有涵盖5个主要领域、总计超过180个具体类型的产品和服务，并细分出9种典型材质与12项核心技能。在这些数据资产中其中家居领域占据36%的份额处于领先地位；紧随其后的是零售业态占21%；其余三个行业类别即饮食服务业、制造业以及办公场所各自贡献约14.3%的比重
其中，在仿真数据集中涵盖了超过180个具体的物品类别。不仅种类繁多且多样性高，并且还具有9种不同材质特性和外观特征。这些材质包括木制品、地毯以及石材制成的物品。这些丰富的材质组合赋予机器人多样化的操作选择和灵活的操作空间。
AgiBot Digital World ：物体数字资产分布
AgiBot Digital World ：操作任务分布
3）开源项目：仿真评测工具
在2025年4月23日这一天，智元机器人推出了一个基于仿真功能的新工具Genie Sim Benchmark ，该工具主要用于评估和验证模型性能，并致力于实现对具身AI模型性能的精确评估与优化。
开源资料
设计资料
- BOM清单、整机装配步骤（SolidWorks）、产品图纸（SolidWorks）及装配操作规范可通过以下任一途径获取：
开源代码
- 推理引擎：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer
- 训练引擎：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train
3. 傅利叶智能
1）开源项目：数据集
2025年3月17日，傅利叶正式开源全尺寸人形机器人数据集Fourier ActionNet。
Fourier ActionNet正式发布超过3万条高保真真实场景下的训练数据集。该平台涵盖灵巧手各自由度下的训练样本，并提供专门针对手部操作任务的模仿学习素材。完整包含了傅利叶GRx系列各类机型的任务训练样本，在真实工作环境下的完整记录覆盖了对日常生活中常见的物品（如工具、家用物品和食物）的精准抓取与倒置操作，在不同工作场景下具备良好的通用执行能力。
除了提供开源数据集之外，在傅利叶平台中全面覆盖了从采集、训练到部署三个环节的技术方案
2）开源项目：机器人本体
2025年4月11日，傅利叶正式发布首款开源人形机器人Fourier N1。
Fourier N1搭载了模块化硬件架构设计，在外观上呈现出紧凑而优雅的造型特征。其身高达到1.3米左右（约47英寸），体重大约为40公斤（约89磅）。整机结构主要由铝合金与工程塑料结合而成，并配备有总计23个可调节组件。电池部分采用了背插式设计，在不影响使用体验的前提下最长一次连续运动续航时间超过两小时
人形机器人Fourier N1
具体开源内容： 首个批次发布的开源内容包含了从硬件到基础控制系统的核心构建要素，并支持开发者快速实现基于N1平台的完整系统复刻。
- 硬件制造体系： 包括标准物料清单（BOM）、可直接加工的结构设计图纸、技术手册和安装指导； * 基础控制系统： 提供公开在GitHub上的基础控制代码库以及通信接口封装方案；
未来，傅利叶将逐步推出针对该平台提供的推理代码和训练框架，并为全球开发者打造一个更加完善的验证与开发环境。
开源资料
BOM清单、整机STEP、整机图纸、装机SOP可通过以下途径下载：