Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（一）——Apollo系统安装
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（一）——Apollo 系统安装
万事开头难。
此部分主要分为 IPC 硬件系统安装和软件系统安装两大部分。
硬件系统安装
一般硬件系统在出厂时都会安装好，所以基本不用担心硬件的问题，除非极端状况下造成硬件损坏，这就需要及时联系客服维修了。
需要注意的几个部分：
- 要根据自己 IPC 的型号确定自己的 CAN 卡类型，涉及到后面测试时一些 WARNING 的处理，这个在官方文档中都有提到。
- 学习如何拆解 IPC。这一部分官方文档上有说明（具体旋什么螺丝、如何把盖板打开等），有时候希望自行确认 IPC 内部是否有硬件问题时可能需要用到这一知识。
软件系统安装
这一部分包括 Linux 系统的安装、硬件驱动的安装、相关软件的安装和 Apollo 系统的安装。
由于我们在拿到 IPC 时已经装好了 Linux 系统，且已经有了 Apollo-kernel，所以对于第一部分，唯一的提示就是千万注意每次开机前，选取 Ubuntu 高级选项 - > 倒数第二项的 Apollo-kernel 来引导系统。
硬件驱动的安装
按照官方文档，需要安装和测试网卡、GPU、CAN 卡三个硬件设备的驱动程序。
需要注意的几个部分：
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使用
sudo dpkg --list | grep nvidia*测试显卡驱动用户库时，可能无法看到明显的430.50字样。对此，我们给出我们的一个显示作为参考：
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安装 CAN 卡驱动时，需要根据此前确认的 CAN 卡类型进行安装。如果安装的是 EmucCAN，那么在测试时可能需要准备一条较为特殊的 CAN 线 以将 IPC 的两个 CAN 口相连接。
相关软件的安装
这一部分需要安装好 Docker 并测试它。如果正常运行的话，会出现下面的结果：
如果无法正常运行 Docker 的 hello-world 示例，出现类似于 Cannot connect to the Docker daemon. Is the docker daemon running on this host? 的错误，可以按照网上的说法重启 Docker 试试，或者干脆彻底删除 Docker，然后重新安装。
关于如何彻底删除 Docker 可以参考这篇文章。
Apollo 系统的安装
这是最困难的一个部分。
首先需要下载 Apollo 源代码。但这部分难以完成，因为代码文件非常大（大于 1.5 G）且源在国外，无论是使用 git clone 还是直接以 .zip 方式下载都非常容易因网络原因中途失败。
要解决这一问题有几种方法：
- 借一个比较靠谱的服务器，利用服务器下载。
- 使用码云的服务，将 Github 上的 Apollo 项目导入，再 clone 到本地。
需要注意的地方：
- 最好先切换到 r5.5.0 版本再下载，否则直接下载下来是 master 分支而不是 r5.5.0 版本分支。
- 直接下载下来的 .zip 压缩包不会有 .git 文件夹，这会导致无法进行分支的切换，也无法进行未来可能的更新。因此为了可持续发展考虑，强烈建议使用 clone 的方式下载代码 。
- 如果 clone 下来的分支切换到 r5.5.0 版本有困难（如显示本地有文件冲突），那么可以先用
git fetch --all和git reset --hard origin/master强制和远程仓库的 master 分支同步，再使用git pull origin r5.5.0和 checkout 指令切换分支。
然后需要设置编译环境。这一步我们没有用到 images_r5.5.0 目录，但也能正常做。
最后开始编译。编译先会花很长时间下载镜像文件，然后再开始编译。需要注意的地方：
- 拉取镜像需要非常长的时间，所有的镜像文件大约有 7 个多 G。因此可以先去网上查找并设置成国内的镜像源，可以稍微加快一些速度。但这一步需要慎重处理被修改配置文件的读写权限，处理不当可能导致更多错误 。
- 编译源码需要很长的时间（大约 35 分钟）。编译之前可能无法正常启动 Docker，如报出
unable to find user root: no matching entries in passwd file错误，这时比较有效的解决方法是直接把 Docker 删了重装。
在拉取镜像时，界面大致如下所示。
下载并运行 DreamView 的回放数据包是选做的，可以做也可以不做，对于后面的过程没有太多影响。但做的时候需要注意一点：下载数据包的时候，运行 python 程序默认是把数据包下载到 python 文件所在的目录下，所以在回放数据包时一定要指定好目录，在官方的示例中是没有指定目录的，会导致报错。
小结
这一部分最困难的地方在于各种下载和运行，我们在完成这一部分时花费了将近一周的时间。因此强烈建议在一个良好的网络环境下完成各种下载过程 。
同时一定要注意 Apollo 系统的版本是否正确，以及 Docker 是否正确地安装了，一旦弄错，不仅镜像等要重新下载，编译还要重新进行，后果非常严重！
相关文章github地址： _https://github.com/zqy1018/social_practice_with_apollo_
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