近日工作知识点（未整理版）
//opencv api接口介绍（全英）
https://docs.opencv.org/2.4/modules/refman.html
关于惯导角度信息(俯仰角、航向角、横滚角)的转换
载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角。
俯仰角：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上时，俯仰角为正，按习惯，俯仰角θ的范围为：-π/2≤θ≤π/2。
摘抄一段关于陀螺仪的描述：陀螺仪测量机体围绕某个轴向的旋转角速率值。使用陀螺仪测量飞机机体轴向的旋转角速率时，如果飞机在旋转，测得的值为非零值，飞机不旋转时，测量的值为零。因此，在60度横滚角的飞机上的陀螺仪测得的横滚角速率值为零，同样在飞机做水平直线飞行时，角速率值为零。可以通过角速率值的时间积分来估计当前的横滚角度，前提是没有误差的累积。陀螺仪测量的值会随时间漂移，经过几分钟甚至几秒钟定会累积出额外的误差来，而最终会导致对飞机当前相对水平面横滚角度完全错误的认知。因此，单独使用陀螺仪也无法保持飞机的特定航向。
惯导一般是由三个陀螺仪组成，分别测试俯仰角、航向角、横滚角的角度信息（当然惯导不仅仅这些数据），我们当前近关注着三个数据，计算他们与坐标系的转换关系。
在opencv中一般solvepnp所得结果为旋转向量的表达式，若需要转换至度或者弧度，需要二次转换，即通过rodrigues转至旋转矩阵R，再由R转至度（弧度）。那么rodrigues扮演着重要作用，其在opencv中有对应方法，可直接转换。若自己实现其功能，可参考如下code:
http://www.pudn.com/Download/item/id/2988718.html
补充一个计算旋转矩阵到欧拉角的计算文档（附件）
空间中两个物体关系，一般数学上，我们使用坐标系描述，归根结底就是坐标系的转换。而两个坐标系的转换有多种表示方法，如旋转矩阵R、平移矩阵T、旋转向量、欧拉角、还有上述的三个惯导角度（俯仰角、横滚角、航向角）等。那么实际工作中，肯定会遇到这几个表示方式的转换。那么接下来我们研究下转换关系。
旋转矩阵----->欧拉角：拉角由于和转动顺序有关，具体可参考：https://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf
欧拉角---->旋转矩阵：上述链接中也有，这是最基本的刚体旋转理论；
旋转向量----->旋转矩阵：opencv中Rodrigues方法描述中有介绍。旋转向量其表示为空间一个向量，其方向为旋转轴，其向量的长度表示旋转的弧度，旋转时从向量的正向看满足右手定理；
旋转向量----->欧拉角：需借助旋转矩阵，即旋转向量----->旋转矩阵--->欧拉角。这两个转换，上面已经描述；
惯导信息（俯仰角、横滚角、航向角）：三个角度为欧拉角。由于一般用于飞机，所以以飞机为例，飞行方向为x轴，飞机翅膀方向为y轴，z轴垂直于xoy平面。继续理解下三个角度在平面内的表示值。俯仰角 ：飞机x轴与地球xoy平面的夹角（-90~90，向上飞为正）；航向角 ：飞机x轴在xoy平面上的投影与地球x轴的夹角（-180~180，向右为正，不满足右手定理）；横滚角 ：飞机xoy平面绕飞机自身x轴旋转的角度（0~360，逆时针为正）。所以若想通过这三个角度换成世界坐标系，三者顺序为围绕x轴顺时旋转一个横滚角Rx滚;再绕y轴旋转一个俯仰角Ry；再围绕z轴顺时针旋转一个航向角Rz航，这是绕运动轴的旋转关系，所以旋转矩阵为
Rz航Ry俯Rx滚。
计算时，注意两点，俯仰角的正负意义和计算时应该取反，和三个R的顺序问题。
相机标定：张氏标定法
1998年在论文："A Flexible New Technique fro Camera Calibration"提出了基于单平面棋盘格的相机标定方法。