Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path
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Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path
- 1、 作用
- 2、语法
- 3、描述
- 4、实例
- 5、输入参数
- 6、 输出参数
1、 作用
plan函数的作用为使用RRT *路径规划器规划车辆路径
2、语法
refPath = plan(planner,startPose,goalPose)
[refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose)3、描述
- refPath等于计划函数的结果，并由pathPlannerRRT对象配置生成从startPose到goalPose的车辆路径。
- 调用计划函数并传递planner、startPose和goalPose参数后仍会返回包含refPath和tree的对象。
4、实例
通向停车位的路径规划
使用RRT *算法规划通往停车位的车辆路径。
生成停车场的costmap图后用于识别停车位区域和车辆禁止停车位。
data = load('parkingLotCostmapReducedInflation.mat');
costmap = data.parkingLotCostmapReducedInflation;
plot(costmap)
用于设定路径规划器的起始点和目标姿态的是[x,y,Θ]向量形式。其中（x,y）的位置采用了米作为坐标位置的度量单元；而Θ的方向值则采用了度作为方向角的标准测量单元。
startPose = [11, 10, 0]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [31.5, 17, 90];- 创建一个RRT *路径规划器以规划从起始姿势到目标姿势的路径。
planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);
plot(planner)
5、输入参数
-
planner — RRT* path planner
RRT *路径规划器，指定为pathPlannerRRT对象。 -
startPose — 初始位置姿态
车辆的初始位置姿态被定义为由矢量形式[x,y,\Theta]表示的空间位置参数。其中x和y分别代表位置坐标的绝对值，并且它们是以世界坐标系中的米为单位测量得出的结果。例如，在实际应用中通常采用米作为位置坐标的基准单位。
其中x和y分别代表位置坐标的绝对值，并且它们是以世界坐标系中的米为单位测量得出的结果。例如，在实际应用中通常采用米作为位置坐标的基准单位。
\theta角用度数表示。 -
goalPose — 目标姿势
目标姿势由[x, y, θ]矢量确定。其中x和y采用标准单位表示（如米），θ采用度作为单元。当路径中的最后一个状态位于规划器设定的目标容差范围内时，则认为车辆已达到其目标位置。
6、 输出参数
refPath — planned vehicle trajectory
作为车辆返回行驶的关键参考路径，在规划好的路线中包含相关的姿态信息沿着预先设定好的轨迹运行。若规划未能成功实施，则该路线将失去其相关姿态信息的有效性。为了验证该路线是否仍具有效能性，请调用checkPathValidity函数进行判断。
tree — Exploration tree
有向图对象
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