初探ros(六)---服务与参数
ROS服务
服务是节点之间可以相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收响应。
rosservice可以通过服务轻松附加到ROS的客户端/服务框架。 rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：
rosservice list 打印信息活动服务
rosservice call 使用所提供的参数调用服务
rosservice type 显示服务的类型
rosservice find 通过服务类型查找服务
rosservice uri 显示服务的ROSRPC urirosservice list
rosservice list
输出:
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/spawn
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_levellist命令向我们显示，turtlesim节点提供了九种服务：重置，清除，生成，杀死，turtle1 / set_pen，/ turtle1 / teleport_absolute，/ turtle1 / teleport_relative，turtlesim / get_loggers和turtlesim / set_logger_level。还有两个与单独的rosout节点相关的服务：/ rosout / get_loggers和/ rosout / set_logger_level。
rosservice type
* 试着查看一下/clear服务 rosservice type /clear
输出:
std_srvs/Empty该服务为空，这意味着在进行服务调用时，它不接受任何参数（即，在发出请求时不发送数据，而在接收响应时不接收数据）。让我们使用rosservice调用此服务：
rosservice call
试着调用一下/clear服务(在开始命令之前,可以先让小乌龟跑一下,效果会比较明显)
rosservice call /clear它清除了turtlesim_node的背景
试着调用一下/spawn服务
首先查看/spawn服务的数据类型
rosservice type /spawn | rossrv show
输出:
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name该服务使我们可以在给定的位置和方向上生成新的海龟。名称字段是可选的，所以我们不要给新乌龟起一个名字，而让turtlesim为我们创建一个。
rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""
ROS参数
rosparam允许您在ROS参数服务器上存储和处理数据。参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔值，字典和列表。 rosparam使用YAML语法。在简单的情况下，YAML看起来很自然：1是整数，1.0是浮点数，一个是字符串，true是布尔值，[1、2、3]是整数列表，并且{a：b，c： d}是字典。 rosparam有许多可用于参数的命令，如下所示：
rosparam set 设定参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件加载参数
rosparam dump 将参数转储到文件
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名称rosparam list
* 查看当前具有的参数 rosparam list
输出:
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_57aea0986fef__34309
/rosversion
/run_idrosparam set 和 rosparam get
改变/turtlesim_node的背景颜色
rosparam set /background_r 150 改变背景的红色通道
rosservice call /clear 刷新背景颜色
现在，让我们看一下参数服务器上其他参数的值。让我们获取刚刚修改的红色背景通道的值：
rosparam get /turtlesim/background_r
输出:
150我们还可以使用rosparam get /向我们展示整个Parameter Server的内容。
rosparam get /
输出:
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
roslaunch:
uris: {'aqy:51932': 'http://aqy:51932/'}
run_id: e07ea71e-98df-11de-8875-001b21201aa8rosparam dump 和 rosparam load
在这里，我们将所有参数写入文件params.yaml
rosparam dump params.yaml您甚至可以将这些yaml文件加载到新的名称空间中，例如hello：
rosparam load params.yaml hello
rosparam get /hello/background_b
输出:
255