无人驾驶研究综述

在当今汽车工业领域中，在无人驾驶技术（缩写AV）一直是研究热点之一。早期研究始于20世纪60年代初期，在这之前并未取得显著进展。然而直至20世纪80年代末期后, 卡内基梅隆大学才首次开发出具备自主行驶能力的车辆[1]. 在此之后, 学术界和企业界均转向聚焦于其他相关技术领域. 与此同时, 在推动无人驾驶技术方面发挥关键作用的是美国国防高级研究计划局(DARPA).

[1] Robot Glob. Evolution of Self Driving Autonomous Car - Retrieved 2018-06-24

DARPA发起了一场关乎自动驾驶技术核心问题的关键挑战。该活动吸引了众多顶尖研究机构的目光，并承诺提供10万美元的现金奖励给成功参与者。这项创新比赛项目于20世纪末期推出，并持续至最近一次活动已结束。最初于2004年提出的第一个大项目旨在推动自动驾驶技术的发展；该计划的目标是促使相关技术发展至能够完成一项具有里程碑意义的测试越野任务[2]。而最新的一个项目则专注于评估高级驾驶辅助系统（AV）在复杂城市交通环境中的适应性能力。

[2] Digital Trend. Sit back, take a seat, and immerse yourself in an itinerary that traverses the evolution of autonomous vehicles—Retrieved 2018-06-24

在该事件发生后，自动驾驶技术逐渐成为研究热点。许多公司转向商业应用作为研究重点。首家中选择了这一领域进行探索的是谷歌公司。从2009年起开发了他们的第一个项目：丰田普锐斯（Toyota Prius）。该车可以在连续行驶的多条100英里的公路上实现完全自主驾驶[3]。

[3] Waymo Journey. The Google self-driving car project began - Retrieved 2018-06-24

如今，谷歌声称其自动驾驶汽车通过计算机控制累计行驶30万英里且未发生一起事故。但如今，大多数重要汽车公司正致力于研发和销售自动驾驶车辆（AV），其中包括通用汽车、福特、奔驰、特斯拉以及优步。

可以预见，在未来几十年内，自动驾驶汽车将成为传统汽车的主流选择。研究数据显示，在2020年时已有近1,00万量的自动驾驶汽车在路上行驶着[4]。到那时（即20世纪40年代至50年代），每个人都将普遍且负担得起地使用它[5]）。可以说，在技术与生活方式融合方面取得了一大进步。

Over ten million automated vehicles are expected to be on the road in 2020 - Retrieved from BI Intelligence in 2018-05-24

[5] Todd Litman. Autonomous Vehicle Implementation Predictions – Victoria Transport Policy Institute April 2018

自动驾驶汽车在极短时间内从想象中变为现实——这标志着一种革命性的转变。近年来，在这一领域取得了显著的进步，并且为未来的改进留下了诸多可探索的方向。许多大学和公司纷纷开始投入到这一领域的研究中，并且为这一变革贡献了大量的人才与资源。这是一个持续发展的行业，并且为未来的改进留下了诸多可探索的方向。每年都会有科学家发现新的实现技术、先进的算法或是新兴的技术元素，并且这些创新都能够显著提升自动驾驶汽车的整体性能与可靠性水平。在这个领域里，每个人都渴望成为先驱者——不仅仅是因为技术创新带来的机遇所在，并且因为自动驾驶汽车将对整个社会的生活结构产生巨大影响

正确功能的基础是AV必须遵循的轨迹。为了使车辆稳定运行并最终抵达理想的目的地，在设计汽车时应尽量遵循最优轨迹。针对不同需求而设计的各种轨迹生成算法各有优劣。

本报告将以模型预测控制（MPC）的独特优势为核心内容。这是一次宝贵的机会,可将从这位大师身上汲取的知识应用于其中。同样地,这也是一次难得的机会,在该领域做出重要贡献。请期待！公众号即将推出更多优质资源和视频内容！

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