DL-MPC （deep learning model predictive control）python 实现
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DL-MPC（Deep Learning Model Predictive Control）是一种结合深度学习和模型预测控制的先进控制策略。其核心思想是利用深度学习模型来预测系统的未来行为，并通过模型预测控制来优化控制输入，从而实现对复杂系统的高效控制。
github 项目地址：
深度学习模型预测控制
https://github.com/WangXiaoMingo/TensorDL-MPC （如果认为有用，动动小手
为我点亮github小星星
哦），持续更新中……
在TensorFlow中实现DL-MPC的具体步骤如下：
定义预测模型 ：
* 使用深度学习框架（如TensorFlow或PyTorch）定义一个神经网络模型，该模型用于预测系统的未来状态。这通常包括输入当前状态和控制输入，输出未来状态的预测。
* 在TensorFlow中，可以使用`tf.keras `模块来定义和构建神经网络模型。实现MPC算法 ：
* 实现模型预测控制（MPC）算法，包括预测模型、滚动优化和控制律更新。
* 预测模型：使用定义的神经网络模型进行状态预测。
* 滚动优化：在每个时间步，使用预测模型进行多步预测，并通过优化目标函数来计算最优控制输入。
* 控制律更新：根据优化结果更新控制律，以实现对系统的控制。训练神经网络模型 ：
* 使用历史数据训练神经网络模型，使其能够准确预测系统的未来状态。
* 在TensorFlow中，可以使用`tf.keras `的`fit`方法进行训练。集成到控制系统 ：
* 将训练好的神经网络模型和MPC算法集成到控制系统中。
* 在每个时间步，使用当前状态和控制输入，通过神经网络模型进行状态预测，并通过MPC算法计算最优控制输入。
* 更新系统状态并重复上述过程。代码：
''' test bp-mpc'''
import pandas as pd
if __name__ == '__main__':
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from tensorflow.keras.models import load_model
import tensorflow as tf
from src.dlmpc import SimSISO
from src.dlmpc import MPCController
from src.dlmpc import calculate_performance_metrics
from src.dlmpc import optimizer
from src.dlmpc import OnlineOptimize
import time
import os
import matplotlib as mpl
mpl.use('TkAgg')
os.environ['CUDA_VISIBLE_DEVICES'] = '-1'
plt.tick_params(labelsize=12)
# TODO: Step1: parameters Settings
# NN parametes Settings
# 窗口大小
input_window_dy = 2
input_window_du = 2
ly = input_window_dy # y的历史状态的长度
lu = input_window_du-1 # u的历史输入的长度
dim = ly+lu
# MPC parameters Settings
# Train_NN = True
Train_NN = False
mpc = True
predict_horizon = 4 #10 # 预测时域 (2,1), (4,2 *),(3,3)
control_horizon = 2 #5 # control_horizon
dim_u = 1 # control variable dimension = 1
du_bounds = 10 # control variable constraints (delta u)
u_bounds = [-5,5] # control variable constraints (u)
opt = optimizer(optimizer_name='sgd', learning_rate=0.1, du_bound=None, exponential_decay=False)
error = 0
# 定义权重矩阵
Q = np.eye(predict_horizon) * 0.1 # 跟踪误差的权重矩阵 # 0.1
R = np.eye(control_horizon) * 0.01 # 控制输入的权重矩阵 # 0.01
N = 150 # 周期
y_ref = 10 # 参考轨迹值
# 初始化系统状态
'''
initial_state = np.array([1, 1.2]) # 初始状态可以自定义，y[0]，y[1]
initial_input = np.array([0.1, 0.2]) # 初始状态可以自定义，u[0],u[1]
'''
state_y = tf.constant([[1], [1.2]], dtype=tf.float32)
state_u = tf.constant([[0.1]], dtype=tf.float32)
u0 = tf.constant([0.2], dtype=tf.float32)
# TODO: Step2: load plant and parameters
'''return plant: simulation'''
simulation = SimSISO(noise_amplitude=0)
# TODO: Step3: Load NN model and training
if Train_NN:
'''get trained model'''
import os
script_path = 'test_models_bp_regressor.py'
os.system(f'python {script_path}')
model = load_model(f'models_save/BP_predictor.h5')
# model.summary()
# TODO: Step4: mpc training
if mpc:
# 创建MPC控制器实例
mpc_controller = MPCController(model, predict_horizon, control_horizon, Q, R, ly, lu, dim_u, [-du_bounds,du_bounds],u_bounds, opt)
data = np.zeros((N-2,7))
result = pd.DataFrame(data,columns=['Time','reference', 'System output','u','solving_time', 'epoch','error'])
# 初始化图表
plt.close()
fig, ax = plt.subplots(3, 1)
plt.ion() # 打开交互模式
# MPC控制循环
for i in range(2,N):
if i > 30:
y_ref = 5 # 参考轨迹值
if i > 70:
y_ref = 10 # 参考轨迹值
mpc = OnlineOptimize(mpc_controller,state_y, state_u, use_online_correction=True)
# controller computation
parameter = mpc.make_step(error, y_ref, iterations=100, tol=1e-6) #
u0 = parameter['u0']
# system output
plant_output = simulation.plant(np.append(tf.squeeze(state_u), parameter['u0']),tf.squeeze(state_y))
# estimate state
state_y, state_u, error = mpc.estimate(parameter['u0'], plant_output)
print(f">>> Current Time: {i},\t Object J: {parameter['solving_J']:>=.4f}, \t Current u:{parameter['u0'][0]:>=.4f}, \t Current System output: {plant_output[0]:>=.4f}, \t Optimization epoch: {parameter['solving_epoch']}, \t Solving time:{parameter['solving_time']:>=.4f} s")
result.at[i, 'Time'] = i
result.at[i, 'reference'] = y_ref
result.at[i, 'System output'] = plant_output
result.at[i, 'u'] = parameter['u0']
result.at[i, 'epoch'] = parameter['solving_epoch']
result.at[i, 'solving_time'] = parameter['solving_time']
result.at[i, 'error'] = y_ref - plant_output
# 动态更新图表
for a in ax:
a.clear()
ax[0].plot(result['reference'][:i],'-',label='reference') # 绘制当前变量的数据
ax[0].plot(result['System output'][:i],'--',label='System output') # 绘制当前变量的数据
ax[0].legend(loc='upper right')
ax[1].plot(result['u'][:i],'--',label='u') #
ax[1].legend(loc='upper right')
ax[2].plot(result['error'][:i],'--',label='error')
ax[2].legend(loc='upper right')
ax[0].set_ylabel('y') #fontdict= font2
ax[0].set_xlabel('Time')
ax[1].set_ylabel('u') #fontdict= font2
ax[1].set_xlabel('Time')
ax[2].set_ylabel('error') #fontdict= font2
ax[2].set_xlabel('Time')
# Set the font for tick labels to Times New Roman
labels = ax[0].get_xticklabels() + ax[1].get_xticklabels() + ax[2].get_xticklabels() + ax[0].get_yticklabels() + ax[1].get_yticklabels() + ax[2].get_yticklabels()
for label in labels:
label.set_fontname('Times New Roman')
# Adjust the layout
plt.tight_layout()
plt.draw() # 绘制更新
plt.pause(0.01) # 暂停短时间，等待更新
# 控制循环结束后，关闭图表
plt.ioff()
plt.close(fig)
# plt.figure()
plt.plot(result['reference'], '-', label='reference') # 绘制当前变量的数据
plt.plot(result['System output'], '--', label='System output') # 绘制当前变量的数据
plt.legend(loc='upper right')
plt.show(block=False)
plt.close()
time = np.array(result['Time'])
setpoint = np.array(result['reference'])
sys_out = np.array(result['System output'])
performance_metrics = calculate_performance_metrics([f'{model.name}_MPC'], sys_out, setpoint, time, percent_threshold=0.02,
ise=True,
iae=True,
overshoot=False,
peak_time=False,
rise_time=False,
rise_time1=False,
settling_time=False,
steady_state_error=False)
# print(result)
plt.figure()
plt.plot(np.array(result['u']), label='input_u')
plt.show()
performance_metrics['mean_epoch'] = result['epoch'].mean()
performance_metrics['mean_solving_time'] = result['solving_time'].mean()
performance_metrics['mean_error'] = result['error'].mean()
print(performance_metrics)
python
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