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【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】

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【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】

  • 在GitHub网站上进行查找。
    • 在工作环境中使用此工具。
    • 使用WPR系列机器人仿真工具进行操作。
    • 软件版本号：请确认当前使用的软件版本信息。
    • 获取并复制GitHub仓库中的克隆链接（https://github.com/）下载路径。
    • 安装必要的软件包：
      • 执行相应的安装命令或脚本文件。
      • 确保所有依赖项已正确安装并配置完成。
    • 对工作环境进行编译处理：
      • 使用官方提供的编译指令执行构建操作。
      • 检查编译过程中出现的所有错误提示信息。
    • 完成对工作环境的配置设置：
      • 执行指定的操作以完成配置流程。
      • 验证配置参数是否正确无误地传递给相关组件。
    • 启动并运行相关ROS节点程序：
      • 执行指定的操作以启动相关节点程序。
      • 检查运行过程中出现的所有错误提示信息。
    • 进一步设置ROS服务参数：
      • 根据需求修改相关服务参数设置项值.
        确保所有参数设置符合系统要求.
在这里插入图片描述

该项目的代码仓库可从GitHub获取：https://github.com/6-robot/wpr_simulation；该视频的相关观看信息已发布在B站平台：https://www.bilibili.com/video/BV1dV4y1u758；软件安装所需的各种配置文件可参考博客中的详细说明：<>]

1. Github网站搜索

官网：https://github.com/

在这里插入图片描述

2. 工作空间

创建工作空间

在这里插入图片描述
复制代码 
    mkdir catkin_ws
    cd catkin_ws
    mkdir src
    
    
      
      
      
    
    代码解读

下载git工具

复制代码 
    sudo apt install git
    
    
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

3. WPR系列机器人仿真工具

3.1 系统版本

该项目暂时提供三个版本，我选择的18.04 ROS Melodic

  • ROS Noetic (Ubuntu 20.04)
  • ROS Melodic (Ubuntu 18.04)
  • ROS Kinetic (Ubuntu 16.04)

github搜索wpr_simulation

在这里插入图片描述

3.2 复制https git下载链接

在这里插入图片描述

获取源码:

复制代码 
    cd ~/catkin_ws/src/
    git clone https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git
    
    
      
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

文件查看

在这里插入图片描述

3.3 安装依赖项:

依赖包版本匹配
ROS Melodic (Ubuntu 18.04)

复制代码 
    cd ~/catkin_ws/src/wpr_simulation/scripts
    ./install_for_Melodic.sh
    
    
      
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

3.4 编译工作空间

复制代码 
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    
    
      
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

3.5 载入工作空间的环境配置

复制代码 
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    
    
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

3.6 运行编译的ros程序

简单场景:

复制代码 
    roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch
    
    
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

显示gazebo仿真环境

在这里插入图片描述

3.6 运行rqt控制的ros程序

复制代码 
    rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering 
    
    
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

然后滑动速度和角速度

3.7 提前初始化source文件

复制代码 
    gedit ~/.bashrc
    
    
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

添加source文件

复制代码 
    # Set ROS melodic
    source /opt/ros/melodic/setup.bash
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
    
    
      
      
      
    
    代码解读
在这里插入图片描述

修改后保存
后面可以直接启动catkin_ws下的ros程序

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