Ubuntu16.04安装ROS-kinetic
Ubuntu16.04安装ROS-kinetic
在Ubuntu16.04上配置ROS系统是一个基础操作，在线有很多实用教程。但是需要注意一些常见问题，在详细记录整个安装流程后供以后查阅。
1、添加镜像源
ROS官方开发人员通常会推荐基于ROS核心组件构建自己的开发环境
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、添加镜像源对应密匙
不同镜像源对应的密匙不同，USTC密匙添加命令如下：
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -3、更新软件源
sudo apt-get update4、安装完整版桌面ros
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full5、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update这里是一个大坑，很多时候安装都会卡在这里，在sudo rosdep init后报错
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.github.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.遇到此问题时，请先检查你的网络是否出现问题，并进入报错信息页面查看相关链接；假设你的网络一切正常，则即可实现上述功能。
如果网络出现问题，请尝试使用简便的方法来解决。
如果网络正常，请参考以下方法操作：
（1）曾安装过 ROS 系统的某个版本，请按照系统提示移除已经存在的初始化文件即可完成操作。
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list（2）ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书
sudo apt-get install ca-certificates（3）系统时间同步问题，需要同步系统时间
sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc（4）ssl certs问题（本次安装即这个问题）
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init（5）python-rosdep问题
sudo apt-get install python-rosdep如果上述措施仍不奏效，则建议执行以下步骤：在/etc目录下新增配置文件ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
cd /ros/rosdep/sources.list.d（具体目录要看你的用户名）
sudo gedit 20-default.list克隆从https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list里的内容到本地存储空间中完成保存并断开连接后再次运行sudo rosdep初始化命令
6、设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc7、验证
输入roscore能够成功运行即完成安装：
zhangman@zhangman-G3-3579:~$ roscore
... logging to /home/zhangman/.ros/log/6d418b44-8259-11ea-985c-5076af821e32/roslaunch-zhangman-G3-3579-18033.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://zhangman-G3-3579:42187/
ros_comm version 1.12.14
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.14
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [18044]
ROS_MASTER_URI=http://zhangman-G3-3579:11311/
setting /run_id to 6d418b44-8259-11ea-985c-5076af821e32
process[rosout-1]: started with pid [18057]
started core service [/rosout]参考文章
该参数**cf_chl_jschl_tk**被赋值为1bf00e99ec2a1242932d84373326bcfde0775dfa-1587312786-0-AUqBDVqkYHyFE9Ni0aExIzvxuyF4ONbdWyJrEMLFJy8JzAGpMeoGW42s3LQpRDjca91s0YkyNpL0u32Kpxerj-fVlFgTsfsO-TpQg1OlEVQEiBOiUdogWw4gRAZbNb7x48nqsjtVF5ZH7hAYFfXdjkjR6WSy6EoLR_wglkosuDp3H-PsGs8cuPkURyhn5fSquvhn2igofwyquDfEM-EqRct-oVLUHllMBqHC21I2gGG7PMxZLAYUkIgPrlXTVD2xhumABRLmDCcVJE_DGG4ctsFXincaxeparcSHHmtSVxaCFoPNSi1YrV3BBK5ZnJUfDQ