kinect2标定 Ubuntu16.04 ROS kinetic

这里默认你装好了kinect2驱动libfreenect2 和 ROS包 iai_kinect2

libfreenect2 和iai_kinect2安装请参考：http://www.ncnynl.com/archives/201703/1439.html

kinetic2标定我参考的这个：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration#calibrating-the-kinect-one

这种标定方法是先保存（record）一些图片，然后再计算标定（calibrate）。

需要标定四样东西：color 彩色图像 ir 红外图像 sync 帧同步 depth 深度图像

前期准备需要打印好你的标定板，在上面第二个网址里下载

• chess5x7x0.03.pdf
• chess7x9x0.025.pdf
• chess9x11x0.02.pdf

你爱选哪种就哪种，我选的9x11x0.02，打印好了贴在硬板上。注意那个乘号就是小写的x。注意后面运行命令时要改成你标定板一样的尺寸。9x10表示白色块和黑色块的相接的点或边，数过的黑白块不能重复数，宽上有9个黑白相接处，长上有11个。那个0.02还不知道什么意思，自己去查。

因为要事先保存图片，所以自己建立一个了文件吧，不然很乱的

mkdir ~/kinect_cal_data

cd ~/kinect_cal_data

待会你按空格键保存时，就会保存到你的命令运行的当前目录里面：

• ESC, q: Quit
• SPACE, s: Save the current image for calibration
• l: decrease min and max value for IR value rage
• h: increase min and max value for IR value rage
• 1: decrease min value for IR value rage
• 2: increase min value for IR value rage
• 3: decrease max value for IR value rage
• 4: increase max value for IR value rage

上面是一些操作快捷键，我就用到了空格键而已。

标定后的文件需要放到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data这个文件夹里

开始标定：命令依次运行下去

调整帧率：

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

运行这条命令后注意看看设备串口号，我的设备串口号是这样的：

[ INFO] [Kinect2Bridge::initDevice] device serial:034011551247

在我的/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data的文件夹里建立一个文件夹，取名叫 034011551247

标定彩色摄像头：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color
按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color

会生成calib_color.yaml 文件

标定红外：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record ir
按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate ir

会生成calib_ir.yaml 文件

帧同步标定：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record sync
按几次空格键记录
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate sync
会生成calib_pose.yaml 文件

深度标定：
rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate depth

会生成calib_depth.yaml 文件

然后再把calib_color.yaml calib_ir.yaml calib_pose.yaml calib_depth.yaml拷贝到/home/robot/catkin_ws/src/iai_kinect2/kinect2_bridge/data/034011551247文件夹中

标定搞定。

运行 roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

看看效果。什么样的效果才算标定好了咧，这个我也不太清楚，运行上面两个命令，放一只手进去，试试看看手的彩色图像跟深图像是否重合。这个得对此标定，对比结果。另外我的机器在 rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer命令后，后面有几次不出现图像框，我是重启计算机后，就能出现图像框了，不知道什么原因，希望大神留言，谢谢！