ubuntu16.04上的安装Kinect Azure
今天相机到货，然后先在Windows上试了试功能，测了测深度估计的误差（emm感觉误差有时候能够稳定在10mm以内，有时候就有些大了，暂时没有搞懂，希望接下来做项目没啥太大问题吧）。接下来，就是在ubuntu上安装了，由于项目一直用的是16.04版本的，而官方支持的是18.04，不过没事，就是一些依赖的问题，接下来就开始吧！
1.下载官方的SDK包
可以直接使用git下载：
git clone -b v1.2.0 https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git或者到上面的网址https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK中，下载zip压缩包，具体看哪种下载快用哪种就行。
2.libdepthengine.so.2.0下载
下载文件
下载网址如下：https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/
在该网页中找到libk4a1.2/ ，打开后下载xxx.deb文件。
解压，并在加压的文件夹中找到libdepthengine.so.2.0
加压后会得到一个data.tar.gz的压缩包，继续解压，并在该文件夹的/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下找到libdepthengine.so.2.0文件
将该文件复制到系统的/usr/lib/x86_64-linux-gnu目录下
在第二步含有libdepthengine.so.2.0文件的文件夹下打开终端复制
sudo cp ./libdepthengine.so.2.0 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/3.依赖安装
进入Azure-Kinect-Sensor-SDK文件，执行如下命令，安装依赖
sudo ./script/bootstrap-ubuntu.sh如果遇到有些依赖安装不成功的情况，打开script/bootstrap-ubuntu.sh文件，尝试单个依赖进行安装，安装过程中，可能存在依赖关系出问题的情况，按照如下命令修复后继续安装完所有的依赖即可。
sudo apt-get install -f4.升级cmake版本
该SDK要求的cmake版本在3.9以上，可以查看下自己的cmake版本（cmake --version），如果不满足则进行升级。
- 下载cmake
wget https://cmake.org/files/v3.14/cmake-3.14.0.tar.gz或者仍然是点击上面的网址，通过浏览器下载
- 解压后进行编译安装
进入解压后的文件夹
./bootstrap
make -j8
sudo make install最后，查看当前的版本
cmake --version5.编译安装Azure-Kinect-Sensor-SDK
5.1 进入该文件夹
mkdir build
cd build
cmake .. -GNinjaps:cmake … -GNinja是生成ninja的配置,ninja是一个小型的编译系统,并行编译,速度比较快
问题1 卡在正在克隆…
这个过程会存在从网上下载相关的源码到/extern/xxx/src文件中，如果网速不好，可能会存在一直编译不上即一直是正在克隆到/extern/xxx/src 的情况。可以直接进入第一步的github网址，打开extern目录，以第一个库所需要的源码为例。
点进去后，可以看到src指向别的github链接（其实也可以直接在Azure-Kinect-Sensor-SDK文件夹下，按Ctrl+H，显示隐藏文件，查看.gitmodules和.git/config文件，里面给出了下载这些包的网址，这一步的程序就是根据这些网址下载包到对应的目录下。然后可以直接手动git clone 这些包到对应的目录下，这里注意，libyuv这个包给的是外网的链接，所以一般人们会在这里卡住，这里可以将链接改为https://github.com/lemenkov/libyuv）。点击后到相应的网址下载该文件，下载后将其命名为src文件夹，然后放到对应的目录下。比如azure_c_shared的文件就放入该文件夹下。其他的库的源码也可以用这种方式下载。
问题2 两种下载方式及遇到的问题
git clone 方式
这里注意，直接使用浏览器下载的网速一般比git clone要快很多。但是直接下载zip文件是没办法下载.git就是该包的版本信息的，所以会导致下一个问题，所以这里建议还是cd 到/extern/azure_c_shared/文件夹下，利用git clone 下载，虽然会很慢。。。
以第一个包的例子为例，如下：
cd /extern/azure_c_shared/
git clone https://github.com/Azure/azure-c-shared-utility.git src其他的包按照上述方式安装。
下载完成所有的包以后，可以继续执行：
cmake .. -GNinja遇到的新问题
然后遇到新的问题，最后解决了忘了复制错误信息，大意就是imgui这个包，下载的版本中没有找到对应的版本，所以这里又重新打开https://github.com/ocornut/imgui.git网址，在master分支下，选择低版本，这个我主要是看时间，在release中选了个v1.65的下载，之后该问题解决了。
直接下载zip文件
如果觉得git clone 的速度太慢，这里可以直接下载相关的zip文件，然后解压后，改成src的名字，放到相应的文件夹下
如果是手动下载相关的文件以后，继续进行
cmake .. -GNinja遇到的新问题1
可能会有报错如下：
-- Updating git modules...
fatal: 目标路径 'extern/googletest/src' 已经存在，并且不是一个空目录。
fatal: 无法克隆 'https://github.com/google/googletest.git' 到子模组路径 'extern/googletest/src'
CMake Error at extern/CMakeLists.txt:22 (message):
git submodule update failed:这个是因为，我们手动的下载了相关的src文件，所以相关的程序没法继续在子目录下创建src文件（这里主要是因为程序自动下载是要找到对应的git版本，而手动下载是没有版本信息的）。可以尝试如下解决方案：
仍然在extern文件夹下，找到CMakeLists.txt文件，打开后注释掉如下内容：
# execute_process(
# COMMAND
# ${GIT_EXECUTABLE} submodule update --init --recursive
# WORKING_DIRECTORY
# ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}
# RESULT_VARIABLE
# GIT_SUBMODULE_UPDATE_RESULT
# OUTPUT_VARIABLE
# GIT_SUBMODULE_UPDATE_OUTPUT
#)
# if (NOT (${GIT_SUBMODULE_UPDATE_RESULT} EQUAL 0))
# message(FATAL_ERROR "git submodule update failed:
# ${GIT_SUBMODULE_UDPATE_OUTPUT}")
#endif()手动或者自动安装以后
然后继续进行
cmake .. -GNinja完成后，执行
ninja遇到的新问题2
此处多次编译，都没有通过，总是报错
[462/483] Building CXX object tools/k4...4aviewer.dir/k4apointcloudwindow.cpp.o
FAILED: /usr/bin/c++ -I../tools/k4aviewer -Isrc/sdk/include -I../include -Isrc/record/sdk/include -I../extern/imgui/src -I../extern/imgui/src/examples -I../extern/imgui/src/examples/libs/gl3w -I../extern/imgui/src/examples/libs/glfw/include -I../extern/libjpeg-turbo/src -I../extern/libusb/src/libusb -I../extern/libyuv/src -I../extern/libyuv/src/include -I../extern/glfw/src/include -O2 -g -DNDEBUG -fPIE -Wall -Wextra -Wno-missing-field-initializers -Werror -idirafter/usr/include/soundio -std=gnu++11 -MD -MT tools/k4aviewer/CMakeFiles/k4aviewer.dir/k4apointcloudwindow.cpp.o -MF tools/k4aviewer/CMakeFiles/k4aviewer.dir/k4apointcloudwindow.cpp.o.d -o tools/k4aviewer/CMakeFiles/k4aviewer.dir/k4apointcloudwindow.cpp.o -c ../tools/k4aviewer/k4apointcloudwindow.cpp
../tools/k4aviewer/k4apointcloudwindow.cpp: In member function ‘virtual void k4aviewer::K4APointCloudWindow::Show(k4aviewer::K4AWindowPlacementInfo)’:
../tools/k4aviewer/k4apointcloudwindow.cpp:95:5: error: ‘VerticalSeparator’ is not a member of ‘ImGui’
ImGui::VerticalSeparator();
^
[462/483] Building CXX object tools/k4...akeFiles/k4aviewer.dir/k4aviewer.cpp.o可以看到可能也是IMGui这个库出问题了，但是我觉得这个可能还是因为版本太高了，这里应该有几种解决方法
法1： 官方 实际上是更新了这个地方，见https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/pull/645/files/0211644656f835bfd65e5ecf88ce2a52c6053fb3，更改如下图：
可以看到95行原有的代码记性了更改。
法2： ，下载低版本imgui，比如1.65版本的imgui尝试
法3： 不建议该方法 ，简单粗暴， 直接打开k4apointcloudwindow.cpp注释掉ImGui::VerticalSeparator()，我也不知道自己哪里的勇气，但是问题解决了，后续使用也没看到问题
6.安装相关程序
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-4.9
sudo apt-get upgrade libstdc++6注意，在安装gcc-4.9仍然可能报错，尝试修复依赖关系后继续安装即可。
7.启动k4aviewer
连接相机，仍然是在build文件夹下，启动查看器
sudo ./bin/k4aviewer结果如下，我的结果比较渣，大概看看效果就行，具体功能直接看官网的解释吧，这里就不赘述了。
emm…疫情期间，老师看我在家没事干，给我买了个相机让我做项目，所以请自动忽略凌乱的桌子以及堆的被子…
8.后续问题
在左侧的设置栏进行尝试相关设置的时候，其他的设置都ok，结果在选3D点云的时候直接退出报错如下：
terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error'
what(): Shader program linking error:
error: Too many vertex shader image uniforms (1 > 0)
已放弃 (核心已转储)具体原因目前还不清楚，但是考虑是不是因为第5步将 ImGui::VerticalSeparator();注释掉了注释掉的问题，明天再解决吧，不一定要早起但是一定要早睡！！！
更新！！！
昨天查了这个问题，发现有人和我遇到了同样的问题，见https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/issues/973，然后官方也没搞懂，最后就直接不解释了…确实是和OPenGL有关，但是是显卡驱动的问题，一开始，执行下列命令：
glxinfo | grep OpenGL如果没有安装glxinfo，按照提示安装即可
显示的信息如下：
OpenGL vendor string: Intel Open Source Technology Center
OpenGL renderer string: Mesa DRI Intel(R) Haswell Mobile
OpenGL core profile version string: 4.5 (Core Profile) Mesa 19.3.1
OpenGL core profile shading language version string: 4.50
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL core profile extensions:
OpenGL version string: 3.0 Mesa 19.3.1
OpenGL shading language version string: 1.30
OpenGL context flags: (none)
OpenGL extensions:
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.1 Mesa 19.3.1
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.10
OpenGL ES profile extensions:可以看到，4.5的版本应该是满足官方要求的4.4以上了，但是这里显示用的是集成显卡。。。应该使用的NVIDIA的独显，然后就按照这个博主介绍的<>步骤一，安装显卡驱动，这里不用担心我的机子是6年前垃圾的gt740m，按照作者说的会出现自己对应的型号的驱动，安装即可。
安装成功以后，继续执行
glxinfo | grep OpenGL此时显示的信息如下：
OpenGL vendor string: NVIDIA Corporation
OpenGL renderer string: GeForce GT 740M/PCIe/SSE2
OpenGL core profile version string: 4.5.0 NVIDIA 384.130
OpenGL core profile shading language version string: 4.50 NVIDIA
OpenGL core profile context flags: (none)
OpenGL core profile profile mask: core profile
OpenGL core profile extensions:
OpenGL version string: 4.5.0 NVIDIA 384.130
OpenGL shading language version string: 4.50 NVIDIA
OpenGL context flags: (none)
OpenGL profile mask: (none)
OpenGL extensions:
OpenGL ES profile version string: OpenGL ES 3.2 NVIDIA 384.130
OpenGL ES profile shading language version string: OpenGL ES GLSL ES 3.20
OpenGL ES profile extensions:然后尝试3D的点云显示，正常显示，完美！！！
参考资料：
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