视觉SLAM ——用TUM数据集测试orb-slam2
文章目录
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STEP1——安装ORBSLAM2依赖项
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- 1.安装 g++11
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2.安装 Pangolin
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3.安装其他需要的软件和库
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STEP2——安装ORBSLAM2库
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STEP3——获取TUM数据集并测试
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- 1.若要运行单目的测试
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2.若要运行RGBD的测试
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STEP4——测试结果
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测试环境ubuntu 16.04
STEP1——安装ORBSLAM2依赖项
1.安装 g++11
ORBSLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数，所以必须要用支持C++ 11.0的编译器才可以。
$sudo apt-get install gcc g++2.安装 Pangolin
首先安装Pangolin的依赖项(有些可能依赖项已经安装过，所以请视情况安装)
$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
$ sudo apt-get install libpython2.7-dev然后下载并安装Pangolin（其实就是cmake+make的过程）
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j23.安装其他需要的软件和库
安装Eigen库：
$sudo apt-get install libeigen3-dev安装OpenCV ：
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libcv-dev安装BLAS and LAPACK
$ sudo apt-get install libblas-dev
$ sudo apt-get install liblapack-dev一般来说主要需要的软件与库就是以上这些。若需要其他库，请自行查找安装方法。
STEP2——安装ORBSLAM2库
ORBSLAM2下载与安装按照如下代码即可：
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh后面两步将会创建 libORB_SLAM2.so 在lib 文件夹 和可执行文件 mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti 在 Examples 文件夹。
STEP3——获取TUM数据集并测试
从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载并解压即可。推荐下载fr1/xyz进行测试。
1.若要运行单目的测试
直接运行即可完成测试（注意是在/ORB_SLAM2目录下）：
./Examples/Monocular/mono_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Monocular/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz注意1 ：将~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz换成你自己的数据集路径
注意2 ：若下载的数据集是fr2类型，需要将TUM1.yaml 换成TUM2.yaml 。fr3或其他类型类此。
2.若要运行RGBD的测试
要运行RGBD的话有两步
首先需要一个associate.py文件,将 RGB 图和深度图合在一起。TUM数据集文件中提供了associate.py脚本，可以直接使用。
python associate.py rgb.txt depth.txt > ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt然后在终端输入开始运行：
./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz ~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associate.txt注意 ：将~/dataset/rgbd_dataset_freiburg1_xyz换成你自己的数据集路径
STEP4——测试结果
