ORB-SLAM3演示及运行
发布时间
阅读量：
阅读量
ORB-SLAM安装完成后的运行案例
ros启动
1、修改双目部分文件，主要是图象订阅话题名称
因为我是用的双目灰度相机，需要修改ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src下的
ros_stereo.cc和 ros_stereo_intertial.cc.
把订阅的话题改为自己系统发布的图象话题。
2、修改后需要重新编译
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
3、运行图象读取发布相关包
这个每个人不一样
roslaunch cooleye_d1 cooleye_d1.launch
roslaunch rosboard rosboard.launch
4、运行及相机标定
rosrun ORB_SLAM3 Stereo Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/cooleye.yaml false
后面的文件包含相机参数文件，需要标定，标定也很好标定，ros有现成的标定库，我的是安ros的时候统一安装了，直接一条指令运行：
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 \
--square 0.0305 --no-service-check --approximate=0.1 \
right:=/cooleyed1/right/image_raw \
left:=/cooleyed1/left/image_raw \
right_camera:=/cooleyed1/right \
left_camera:=/cooleyed1/left
标定软件运行起来大概这个样：
具体用法可以参考这篇文章，基于ROS环境的相机标定教程_相机标定环境搭建-博客
反正就是各种晃动棋盘格，都变绿了就保存，完事会生成个压缩包，里面就有标定好的相机参数。
orbslam运行起来大概这样：
全部评论 (0)
还没有任何评论哟~