ROS学习笔记(五)::RVIZ:Markers::Points and Lines (C++)
1标记：点线（C ++）
说明：教如何使用visualization_msgs/标记信息向rviz发送点和线。
2Intro
In the Markers: Basic Shapes（第一段）你学会了如何发送简单的形状的基本形状，使用可视化标记物（visualization markers)。你不仅仅可以发送简单的形状，并且本教程将介绍POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST标记物类型。有关完整列表类型，看标记显示页面。
3.Using Points, Line Strips, and Line Lists
POINTS, LINE_STRIP and LINE_LIST标记物都使用visulazation_msgs/Marker消息的点成员。POINTS类型在每个增加的点处放置一个点。LINE_STRIP类型使用每个点作为在线路连接上的点，其中，点0是连接一个顶点1，1至2，2至3等。LINE_LIST类型创建出每对点都不连接的线，即点0到1，2至3等。
下面看代码：
30 #include <ros/ros.h>
31 #include <visualization_msgs/Marker.h>
32
33 #include <cmath>
34
35 int main( int argc, char** argv )
36 {
37 ros::init(argc, argv, "points_and_lines");
38 ros::NodeHandle n;
39 ros::Publisher marker_pub = n.advertise<visualization_msgs::Marker>("visualization_marker", 10);
40
41 ros::Rate r(30);
42
43 float f = 0.0;
44 while (ros::ok())
45 {
46
47 visualization_msgs::Marker points, line_strip, line_list;
48 points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "/my_frame";
49 points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list.header.stamp = ros::Time::now();
50 points.ns = line_strip.ns = line_list.ns = "points_and_lines";
51 points.action = line_strip.action = line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
52 points.pose.orientation.w = line_strip.pose.orientation.w = line_list.pose.orientation.w = 1.0;
53
54
55
56 points.id = 0;
57 line_strip.id = 1;
58 line_list.id = 2;
59
60
61
62 points.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
63 line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
64 line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;
65
66
67
68 // POINTS markers use x and y scale for width/height respectively
69 points.scale.x = 0.2;
70 points.scale.y = 0.2;
71
72 // LINE_STRIP/LINE_LIST markers use only the x component of scale, for the line width
73 line_strip.scale.x = 0.1;
74 line_list.scale.x = 0.1;
75
76
77
78 // Points are green
79 points.color.g = 1.0f;
80 points.color.a = 1.0;
81
82 // Line strip is blue
83 line_strip.color.b = 1.0;
84 line_strip.color.a = 1.0;
85
86 // Line list is red
87 line_list.color.r = 1.0;
88 line_list.color.a = 1.0;
89
90
91
92 // Create the vertices for the points and lines
93 for (uint32_t i = 0; i < 100; ++i)
94 {
95 float y = 5 * sin(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
96 float z = 5 * cos(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
97
98 geometry_msgs::Point p;
99 p.x = (int32_t)i - 50;
100 p.y = y;
101 p.z = z;
102
103 points.points.push_back(p);
104 line_strip.points.push_back(p);
105
106 // The line list needs two points for each line
107 line_list.points.push_back(p);
108 p.z += 1.0;
109 line_list.points.push_back(p);
110 }
111
112
113 marker_pub.publish(points);
114 marker_pub.publish(line_strip);
115 marker_pub.publish(line_list);
116
117 r.sleep();
118
119 f += 0.04;
120 }
121 }2The Code Explained
现在，让我们打破了代码，跳过了在前面的教程解释的事情。产生的总的效果是一个旋转的螺旋用线从每个顶点向上伸出。
47 visualization_msgs::Marker points, line_strip, line_list;
48 points.header.frame_id = line_strip.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "/my_frame";
49 points.header.stamp = line_strip.header.stamp = line_list.header.stamp = ros::Time::now();
50 points.ns = line_strip.ns = line_list.ns = "points_and_lines";
51 points.action = line_strip.action = line_list.action = visualization_msgs::Marker::ADD;
52 points.pose.orientation.w = line_strip.pose.orientation.w = line_list.pose.orientation.w = 1.0;在这里，我们创建三个visualization_msgs/Marker的消息并初始化所有的共享数据。我们利用消息的成员的默认为0的这一事实，只设置角速度成员w的姿态。
56 points.id = 0;
57 line_strip.id = 1;
58 line_list.id = 2;我们给三个标记物分配三个不同的ID。points_and_lines命名空间的使用确保它们不会与其他广播碰撞。
62 points.type = visualization_msgs::Marker::POINTS;
63 line_strip.type = visualization_msgs::Marker::LINE_STRIP;
64 line_list.type = visualization_msgs::Marker::LINE_LIST;在这里，我们设置的标记物类型为POINTS，LINE_STRIP和LINE_LIST。
68 // POINTS markers use x and y scale for width/height respectively
69 points.scale.x = 0.2;
70 points.scale.y = 0.2;
71
72 // LINE_STRIP/LINE_LIST markers use only the x component of scale, for the line width
73 line_strip.scale.x = 0.1;
74 line_list.scale.x = 0.1;刻度成员为这些标记物类型表示不同的东西。POINTS的标记物使用x和y成员分别对应于宽度和高度，而LINE_STRIP和LINE_LIST标记只使用x分量，它定义了线宽。刻度值是米。
78 // Points are green
79 points.color.g = 1.0f;
80 points.color.a = 1.0;
81
82 // Line strip is blue
83 line_strip.color.b = 1.0;
84 line_strip.color.a = 1.0;
85
86 // Line list is red
87 line_list.color.r = 1.0;
88 line_list.color.a = 1.0;这里我们设置点POINTS颜色为绿色，LINE_STRIP为蓝色，LINE_LIST为红色。
92 // Create the vertices for the points and lines
93 for (uint32_t i = 0; i < 100; ++i)
94 {
95 float y = 5 * sin(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
96 float z = 5 * cos(f + i / 100.0f * 2 * M_PI);
97
98 geometry_msgs::Point p;
99 p.x = (int32_t)i - 50;
100 p.y = y;
101 p.z = z;
102
103 points.points.push_back(p);
104 line_strip.points.push_back(p);
105
106 // The line list needs two points for each line
107 line_list.points.push_back(p);
108 p.z += 1.0;
109 line_list.points.push_back(p);
110 }使用sin与cos产生螺旋线。POINTS与LINE_STRIP标记物为每个顶点都只需要一个point,而LINE_LIST标记物需要两个。
3.3Viewing the Markers
用之前教程的方法设置rviz，不同的地方如下：
3.3.1编辑using_markers包中的CMakeLists.txt文件，并添加下列两句到文件末尾：
catkin:编辑器的话
add_executable(points_and_lines src/points_and_lines.cpp)
target_link_libraries(points_and_lines ${catkin_LIBRARIES})
rosbuild：编辑器的话
rosbuild_add_executable(points_and_lines src/points_and_lines.cpp)
3.2然后：
$ rosmake using_markers
3.3.3
rosrun rviz rviz &
rosrun using_markers points_and_lines
你就能看到一个旋转的螺旋线，如图：
4Next Steps
The Marker Display page has a list of all the markers and options supported by rviz. Try out some of the other markers!