pcl中添加kinect2驱动包libfreenect2的grabber
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1 首先下载源码
要么直接去作者网站下载融合了libfreenect驱动的源码
gitclone要么去pcl官网下载源码
gitclonehttps://github.com/PointCloudLibrary/pclpcl-trunk参照
https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/pull/1410/files
一一修改（这样走一遍有利于了解作者修改的过程）
2 FindFreenect2.cmake的修改
按照 libfreenect2安装目录下的/home/cbc/freenect2/lib/cmake/freenect2/freenect2Config.cmake进行修改
# - Try to find Freenect2
# Once done this will define
#
# FREENECT2_FOUND - system has Freenect2
# FREENECT2_INCLUDE_DIRS - the Freenect2 include directory
# FREENECT2_LIBRARY - Link these to use Freenect2
# FREENECT2_LIBRARIES
find_path(FREENECT2_INCLUDE_DIRS NAMES libfreenect2/libfreenect2.hpp
PATHS
/home/cbc/freenect2/include #此处修改为安装目录下的include
NO_DEFAULT_PATH
)
find_library(FREENECT2_LIBRARY NAMES freenect2
PATHS /home/cbc/freenect2/lib #此处修改为安装目录下的lib
NO_DEFAULT_PATH
)
include(FindPackageHandleStandardArgs)
find_package_handle_standard_args(Freenect2
FOUND_VAR FREENECT2_FOUND
REQUIRED_VARS FREENECT2_LIBRARY FREENECT2_INCLUDE_DIRS
)
cmake有可能不能找到libfreenect2的安装路径，多尝试其他的写法，必要时删掉pcl-trunk/build内容
3 编译
cdpcl-trunk&&mkdirbuild&&cdbuild为了能使用gpu模块
cmake make-j4如果需要安装
sudomake-j4install4 使用Freenect2Grabber
pcl其他的Grabber都是pcl::io命名空间下的
比如
new pcl::io::OpenNI2Grabber()
而这里加入的Freenect2Grabber是pcl命名空间下的
new pcl::Freenect2Grabber()
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