1.下载环境

1.1更新国内下载源

进入命令行

gedit /etc/apt/sources.list

替换成如下阿里源

安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
安装程序 http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

安装程序 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

注释：安装程序 https://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main

命令行执行

    apt-get update

1.2 配置github下载环境

请设置git环境并参考这篇博客（访问这篇博客获取详细信息： AE git；spm=1018.[...]****..**

1.3 编译过程报错compiler error

增大虚拟机内存，或生成交换区

1.3.1增大内存

进入设置，增大内存

当进行编译操作时使用的是cmake ..后面的make命令，在执行make命令时指定-j8参数即可。

1.3.2 生成交换区

参考这篇博客

2.安装eigen3.3.7

从平台获取对应版本的资源包，并将其解压完成后切换至该文件夹；然后通过打开该文件夹启动终端

 mkdir build

    
 cd build
    
 cmake ..
    
 make 
    
 sudo make install
    
 sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

常见于许多程序中，在涉及包含操作时会采用 #include <Eigen/Dense> 而无需借助 #include 头文件

<eigen3/Eigen/Dense> 执行复制操作以复制Eigen3头文件结构到目标位置

3.安装pangolin0.5

从平台获取相应的版本资源包，并将其解压完成后切换至pangolin文件夹位置；随后通过打开该文件夹启动命令行界面

安装依赖项

 sudo apt-get install libglew-dev

    
 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
    
 sudo apt-get install libpython2.7-dev

 mkdir build

    
 cd build
    
 cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..
    
 make -j
    
 sudo make install

4.安装opencv

参考这篇博客

5.安装ORB-SLAM2

进入命令行

    git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

在下列源文件中前面添加

    #include <unistd.h>

 Examples/Monocular/mono_euroc.cc

    
 Examples/Monocular/mono_kitti.cc
    
 Examples/Monocular/mono_tum.cc
    
 Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
    
 Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
    
 Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
    
 src/LocalMapping.cc
    
 src/LoopClosing.cc
    
 src/System.cc
    
 src/Tracking.cc
    
 src/Viewer.cc

可以考虑将build.sh最后的make优化为make -j8以防止内存不足导致编译失败的问题。在上文讨论过提高运行内存的方法。

 cd ORB_SLAM2

    
 chmod +x build.sh
    
 ./build.sh

编译完成。

6.下载数据集运行

获取连接

可以先下载图中小内存的测试运行。

下载完成后解压到ORB-SLAM2文件夹中。

进入ORB-SLAM2文件夹命令行

    ./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml  /你git clone下载的ORB-SLAM2的位置/rgbd_dataset_freiburg1_xyz