Euroc数据集，从论文中学习该数据集格式

根据euroc数据集论文，分析了数据集的格式和坐标系定义。IMU数据（imu.csv）中的陀螺仪和加速度计数据表示在传感器坐标系下，而位置数据（position/pose.csv）由Vicon运动捕捉系统提供，其坐标系定义为前左上/后右上。论文指出，数据集中的地面真实数据直接给出了IMU坐标系（B系）相对于世界坐标系（W系）的位姿变化。此外，VINS-mono采用了东北天坐标系，并通过初始化得到的重力值验证了其与相机坐标系的一致性。

根据euroc数据集论文，分析数据集格式。

imu data.csv

该文件中，陀螺仪和加速度计数据都是在传感器坐标系下表示的。

也就是上右前/ 上左后？？

但是z轴加速度是负的，难道是上左后坐标系？？？

position / pose

地面位置

对于地面真实数据

（1）Leica Nova MS50激光轨迹跟踪器测量了安装在MAV顶部棱镜的位置。

测量精度mm级别，频率20Hz

部分数据集采用Vicon运动捕捉系统，该系统为这些数据集提供了6D位姿信息，这些信息基于微型飞行器上的反射标记组进行定义。

地面原始数据是基于各自的棱镜系统或标记系统进行记录。如图所示，棱镜（prism）和标记（marker）都位于顶端。

以MH_05为例，其地面真实数据包含6D位姿信息，描述了传感器相对于参考坐标系的位置和方向信息。

vicon0和Leica0的坐标系定义为前左上/后右上

然后在论文的5.2节，

来自Leica系统和Vicon运动捕捉系统（B系统）分别在空间和时间维度与IMU坐标系（W系）实现了对准。这表明，数据集中获取的真实地面数据直接提供了B坐标系相对于W坐标系的位姿变换信息。

这一点在论文中4.1节也提到了的：

原始传感器数据基于每个传感器的参考帧s进行表示。传感器的yaml文件中记录了参考帧s与B之间的转换关系。当传感器相对于外部参考帧R进行测量时，例如维康跟踪系统，其原始数据将基于该参考帧进行报告。为支持多个地面真相系统，引入了新的参考框架，传感器的yaml文件中提供了R和W之间的转换关系。在许多情况下，参考帧R和W是相同的。为了提高数据集的可用性，提供了经过后处理的地面真实数据，这些数据直接反映了B相对于W的状态。

根据yaml文件

T_BS:
cols: 4
rows: 4
data: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
0.0, 0.0, 0.0, 1.0]

那么euroc数据集中的W系/R系是什么？

W 系，准惯性世界坐标系

VINS-mono采用的是东北天坐标系

vins-mono初始化得到的重力值

重力矢量的表示形式被表示为基于第一帧图像帧的参考坐标系，与相机坐标系的定义（y轴向下）保持一致。