Ubuntu18.04编译测试ORBSLAM2之RGB-D 实例运行

我要开始写第二篇了，跑RGB-D 的步骤
**第一步：**下载rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360，放在哪呢？上一篇对这些细节已经说了。
**第二步：**下载associate.py，放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下（写的够详细了），也就是说，associate.py放在RGB-D目录下了。
第三步：在RGB-D处右击鼠标打开一个新的终端，运行这样一段语句
python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt
（这时候应该不能再懵逼了吧，前面已经跑成功了TUM数据集了）
其中第一个PATH_TO_SEQUENCE指的是rgb.txt文件所在目录路径，即
/home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360
第二个PATH_TO_SEQUENCE指的是depth.txt文件所在目录路径，即
/home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360
（其实两个文件的路径是一样的，都在一个位置）（这些路径你点击复制，到终端中粘贴就可以看出来了）
那么你在新的终端粘贴什么语句呢？即：
python associate.py /home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/rgb.txt /home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/depth.txt > associations.txt
（有的人博客写的路径是这样的， python associate.py home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/rgb.txt home/z/ORB_SLAM2/Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/depth.txt > associations.txt 即home前的“/”没有，我也不知道是咋回事，反正都能运行）
运行完之后，可以看到在RGB-D文件夹下生成了一个association.txt文件。
第二步我猜有的人并不是那么顺利，会出很多错误，粘贴错误语句，一步步解决。
遇到的问题：
之前安装的python中没有numpy模块， 在生成associations.txt文件的时候一直报错，那么你就重新安装。还有就是python2和python3也有区别，此处用的是python2，因此我稀里糊涂的好像都安装上了，有些错误就是因为版本问题。
**第三步：**在ORB-SLAM中打开终端，输入
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE
PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER：下载的数据集所在目录
ASSOCIATIONS_FILE:上一步生成的association.txt所在目录
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 Examples/RGB-D/associations.txt
好啦，小下午完成两篇博客。