MATLAB 开发项目实例 1000 例专栏之第110例：使用 Simulink 开发智能驾驶汽车的交通标志识别系统（Traffic Sign Recognition System, TSR）

 % 创建车辆动力学模型

    
 add_block('vehicleDynamics/3DOF Vehicle Body', 'TSR_Model/Vehicle_Dynamics', [100 100]);
    
    
    
    
    代码解释

 % 加载摄像头数据

    
 load('camera_data.mat'); % 假设 camera_data.mat 包含摄像头数据
    
  
    
 % 创建摄像头数据处理模块
    
 add_block('vision/Object Detector', 'TSR_Model/Camera_Sensor', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Camera_Sensor', 'DetectorType', 'YOLO v3');
    
  
    
 % 创建图像预处理模块
    
 add_block('vision/Image Processing', 'TSR_Model/Image_Preprocessing', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Image_Preprocessing', 'Operation', 'Resize', 'OutputSize', [64 64]);
    
    
    
    
    代码解释

 % 加载预训练的深度学习模型

    
 net = load('traffic_sign_recognition_model.mat'); % 假设 traffic_sign_recognition_model.mat 包含预训练的模型
    
  
    
 % 创建深度学习模型模块
    
 add_block('deepLearning/Deep Neural Network', 'TSR_Model/Traffic_Sign_Recognition', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Traffic_Sign_Recognition', 'Network', net);
    
  
    
 % 连接模块
    
 add_line('TSR_Model', 'Image_Preprocessing/1', 'Traffic_Sign_Recognition/1');
    
    
    
    
    代码解释

 % 创建交通标志识别逻辑模块

    
 add_block('simulink/Logic and Bit Operations/Relational Operator', 'TSR_Model/Traffic_Sign_Logics', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Traffic_Sign_Logics', 'Operator', '==', 'Inputs', '2');
    
  
    
 % 创建驾驶建议模块
    
 add_block('simulink/Sinks/Display', 'TSR_Model/Driving_Advice', [100 100]);
    
  
    
 % 创建速度控制模块
    
 add_block('simulink/Continuous/PID Controller', 'TSR_Model/Speed_Controller', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Speed_Controller', 'P', '1.0', 'I', '0.1', 'D', '0.01');
    
  
    
 % 创建速度执行器模型
    
 add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', 'TSR_Model/Speed_Actuator', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Speed_Actuator', 'Numerator', '[1]', 'Denominator', '[1 0.1]');
    
  
    
 % 连接模块
    
 add_line('TSR_Model', 'Traffic_Sign_Recognition/1', 'Traffic_Sign_Logics/1');
    
 add_line('TSR_Model', 'Traffic_Sign_Logics/1', 'Driving_Advice/1');
    
 add_line('TSR_Model', 'Traffic_Sign_Logics/1', 'Speed_Controller/1');
    
 add_line('TSR_Model', 'Speed_Controller/1', 'Speed_Actuator/1');
    
 add_line('TSR_Model', 'Speed_Actuator/1', 'Vehicle_Dynamics/1');
    
    
    
    
    代码解释

 % 加载驾驶场景

    
 load('driving_scenarios.mat'); % 假设 driving_scenarios.mat 包含不同的驾驶场景
    
  
    
 % 创建 Scenario Reader 模块
    
 add_block('drivingScenario/Scenario Reader', 'TSR_Model/Scenario_Reader', [100 100]);
    
 set_param('TSR_Model/Scenario_Reader', 'ScenarioFile', 'driving_scenarios.mat');
    
  
    
 % 连接模块
    
 add_line('TSR_Model', 'Scenario_Reader/1', 'Camera_Sensor/1');
    
    
    
    
    代码解释

 % 设置仿真时间

    
 set_param('TSR_Model', 'SimulationMode', 'normal', 'StopTime', '30');
    
  
    
 % 运行仿真
    
 sim('TSR_Model');
    
    
    
    
    代码解释

 % 查看输出数据

    
 disp(output_data);
    
    
    
    
    代码解释