视觉惯导SLAM开源算法大全

这篇论文提到了多个开源视觉 SLAM 系统及其对应的学术论文和开源代码资源。其中包括 ORB-SLAM2、DSO、VINS-Fusion 等系统的主要特点及具体实现方式，并提供了各自的 GitHub 仓库链接以供参考。这些系统涵盖了单目、双目和 RGB-D 等不同类型的传感器融合方法，并支持多传感器数据的优化融合与地图重用功能。后续还将继续完善这一整理工作并补充更多相关内容。

该论文中所列举的所有开源算法是我重点翻译的对象。在文章后方部分，则提供了对应这些算法的相关学术论文链接以及相应的开源代码资源链接。

以下是对应算法的开源链接或相关论文链接：

Mono-SLAM
学术论文链接：指向《IEEEExplore》的具体文献页面：https://ieeexplore.ieee.org/document/4160954
开源项目地址：hanmekimSceneLib2Public

PTAM (Parallel Tracking and Mapping)
论文链接:
-Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces
-Improving the Agility of Keyframe-Based SLAM
-Parallel Tracking and Mapping on a camera phone
开源代码: GitHub - Klein/PTAM

LSD-SLAM
论文标题：
-large-scale direct monocular visual odometry algorithm
-large-scale direct monocular visual odometry algorithm with stereo camera support

 * 开源代码: [GitHub - tum-vision/lsd_slam](https://github.com/tum-vision/lsd_slam)

SVO (Semi-direct Visual Odometry)
参考文献:

• SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry by Christoph Zach, Jan Eric Frahm, and Michael Pollefeys

• SVO: Semidirect Visual Odometry for Monocular and Multicamera Systems by C. Zach et al.
  开源代码: GitHub仓库 https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo

ORBFusion
-论文链接: ORBFusion: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D cameras
-开源代码: GitHub - ORBFusion

DSO (Direct Sparse Odometry)
-论文链接:
-《Direct Sparse Odometry》IEEEExplore
-Omnidirectional DSO：基于鱼眼镜头的直接稀疏位姿估计
-Stereo DSO：基于双目视觉的大规模直接稀疏位姿估计
-开源代码：GitHub - tum-vision/dso](https://github.com/tum-vision/dso)

Dense Surface Mapping (简称DSM)

• 论文来源: Direct and Sparse Surface Mapping

• 开源实现: Direct and Sparse Surface Mapping - Algorithm Details.

MSCKF（Multistate Constraints卡尔曼滤波器）

OKVIS (Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM)
-论文链接:
基于关键帧的视觉-惯性定位系统（SLAM）通过非线性优化实现
基于关键帧的视觉-惯性 Odometry 通过非线性优化实现
-开源代码: GitHub - ethz-asl/okvis

ROVIO (Robust Visual Inertial Odometry)

• 研究论文: 鲁棒且模块化的方法应用于无人机导航

• 开源项目: GitHub - ETH Zurich - ASL/ROVIO

ORB-SLAM-VI

• 论文信息: Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse

• 开源项目: GitHub - ORB-SLAM2 VINS-Mono

VINS-Fusion
-论文链接:
-该种单目视觉-惯性融合定位方法：基于优化的通用框架用于多传感器环境下本地定位估计
-开源代码: GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono

VI-DSO
论文链接: 官方文档：Visual-Inertial Direct Sparse Odometry

BASALT
-论文链接: Visual-Inertial Mapping With Non-Linear Factor Recovery
-开源代码: GitHub - ETH-BASALT

Kimera

ORB-SLAM3
论文链接: ORB-SLAM3: Highly Accurate Open-Source Library for ORB-SLAM3 supporting the domains of visual odometry, visual-inertial odometry, and multi-map SLAM

 * 开源代码: [GitHub - ORB-SLAM3](https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3)

待续……
上述内容后期会进一步完善。
原图：