深度相机+orbslam2运行测试
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使用ROS包驱动深度相机并运行ORBSLAM2框架的简介步骤包括：安装深度相机驱动包（ros-kinetic-astra-camera和ros-kinetic-astra-launch），启动Astra相机（通过终端命令$ roslaunch astralaunch astra.launch），检查相关话题是否正常发布以获取rgbd模型的数据，并运行slam ros节点（rosrun ORBSLAM2 RGBD ../Vocabulary/ORBvoc.txt ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml）。此外，建议使用自定义配置文件（如asus.yaml）以优化数据处理效果。
使用ros包驱动深度相机，运行orbslam2框架
简介步骤：
1、安装深度相机驱动包
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera
$ sudo apt-get install ros-kinetic-astra-launch
经过 roslaunch ⽅式 便可启动 Astra 相机
在终端输⼊： $ roslaunch astra_launch astra.launch
2、检查话题时候发布正常
RGB-D模型是基于这两个主题的数据进行采集。达到这一阶段后，操作相对简单只需配置并运行该ROS节点。
3、运行slam ros节点
rosrun ORB_SLAM2 RGBD ../Vocabulary/ORBvoc.txt ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml
4、这里用了源代码的asus.yaml，实际数据应该自己标定出来。
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