完整安装kinect2驱动libfreenect2和ros包iai_kinect2
环境：ubuntu16.04+Ros(kinetic)+cuda+kinect2
1.安装ros，按照官网一般很顺利。 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
2.安装显卡驱动
Ubuntu系统下
系统设置——软件与更新——附加驱动——选相应显卡驱动——更新——重新启动
3.安装cuda （这步是错误的，请看错误解决）
sudo apt-get install nvidia-cuda-toolkit
4.安装libfreenect2 链接 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2
硬件要求：
（1）只支持usb3.0
（2）显卡最好能支持OpenGL3.1,否则示例程序跑不了。
错误出现和解决
(1) make
运行make出错，因为cuda只安装了toolkit包，找不到helper.math.h
后来按照官网https://developer.nvidia.com/cuda-downloads，安装如下
cd /home/cbc/下载
sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run
其中命令行提示，选择yes，no，参考http://www.linuxidc.com/Linux/2016-11/137561.htm
进行环境配置
gedit ~/.bashrc
添加如下：
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin${PATH:+:${PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib\ ${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}
source ~/.bashrc
可以通过如下命令检查路径：
echo $PATH
输出结果如下，至少同时包含cuda路径和ros路径
/opt/ros/kinetic/bin：/usr/local/cuda-8.0/bin
echo $LD_LIBRARY_PATH
输出结果如下，至少同时包含cuda路径和ros路径
/usr/local/cuda-8.0/lib :/home/cbc/catkin_ws/devel/lib:/opt/ros/kinetic/lib
还是不能make，具体的还是同一个.o文件生成出错，猜测是make之前一步cmake的的结果没有覆盖安装完整cuda前的结果。删掉build文件夹内的所有内容，再次cmake，再次make，成功。
./bin/Protonect
可以运行。
5.安装iai_kinect2 链接 https://github.com/code-iai/iai_kinect2
安装步骤：
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install –r –from-path .
cd ~/catkin_ws
catkin_make –DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
catkin_make出错,报错信息如下：
/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.2.0-dev/opencv2/flann/saving.h:113:63: error: exception handling disabled, use -fexceptions to enable throw FLANNException("Invalid index file, cannot read");
问题出在kinect_registration，在kinect_registration的package里，找到CmakeLists.txt,添加如下
add_definitions( -fexceptions )
再次cmake，成功。
然后：
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
roslaunch kinect2_viewer kinect2_viewer
kinect2在ros下驱动安装成功。