【自动驾驶BEV感知之tesla发展历程】
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本文为深蓝学院《BEV感知理论与实践》 的学习笔记
跨相机会带来各种难以解决的问题
因此一个top-down pixel的统一视角是一个更直观、一致性更好的方式
空间统一后时序叠加就能保留完整时序信息
这是特斯拉感知系统的发展流程，图片都来自于Tesla AI Day
最终演变成了下面的pipeline
图像输入
成熟的backbone去特征提取
通过空间注意力机制增强图像特征表示在特征空间中的映射关系（可能涉及贝叶斯估计与向量结合的形式？）
时序融合与对齐
接其他任务头
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