Azure-Kinect ROS版本在ubuntu16.04上的安装
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Ros版本的 Azure-Kinect 应预先确保电脑已安装 ROS 操作系统并配置好 Azure-Kinect-DK 的 SDK 后进行安装。
由于目前**Azure_Kinect_ROS_Driver 的版本是1.2.0** ，因此我们需要将 Azure-Kinect SDK 的 version 设置为1.2.0。
Azure-Kinect SDK用于安装的方法
下面 ，我们仔细来说一说ROS版本的azure-kinect怎么在ubuntu 16.04上安装。
1.创建文件夹
mkdir -p catkin_ws/src
AI写代码2.下载Azure_Kinect_ROS_Driver
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
AI写代码3.下载deb文件
从https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod/pool/main/libk/地址里把
把libk4a1.2/里的deb文件和k4a1.2-deb/里的deb文件下载下来并解压，
两个文件里能提取出两个lib文件夹和一个include文件夹
在编译Azure Kinect ROS Driver时未识别到Azure Kinect SDK路径，请自行创建一个文件夹并将SDK的所有内容复制到该文件夹中
cd Azure_Kinect_ROS_Driver
mkdir -p ext/sdk
AI写代码在sdk中放入三个文件夹：bin、include、lib，位置关系如下：
.\ext\sdk\
bin\
include\
lib\
AI写代码其中，
bin文件夹: 把编译SDK时build文件夹里面的那个bin文件夹拷贝过来
包含的文件夹：SDK源码中的相关包含文件夹与从deb安装包中提取出来的包含目录需要整合到目标位置。
lib文件夹：从deb文件里提取出的两个lib文件夹合并，拷贝过来
4.安装gcc7和g++7
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-7
sudo apt-get install g++-7
AI写代码配置
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-7 100
sudo update-alternatives --config gcc
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-7 100
sudo update-alternatives --config g++
AI写代码查看版本
gcc --version
g++ --version
AI写代码5.编译
退回到catkin_ws文件夹内
catkin_make
catkin_make install
source ./devel/setup.bash
AI写代码6.测试运行
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
AI写代码就可以发送topic了～可以通过rviz来观看topic。
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