Ubuntu 14.04系统中安装ROS Indigo

掌握安装ROS操作系统的步骤是通向学习该系统的第一站。
基于Linux的操作系统对ROS的支持是最为卓越的，
因此我们强烈推荐大家在Linux平台上进行实践。
我的操作系是Ubuntu 14.04 LTS系统，
如果你是一名新手，
可以选择快速部署已编译好的ROS软件包，
而其中最理想的配置方案则是Ros Indigo版本。
根据个人需求可以选择不同的配置方案作为起始点。
你可以参考官方文档http://wiki.ros.org/cn，
按照详细的指导一步步完成操作。
下面介绍Ros Indigo系统的安装过程

1、配置 Ubuntu 软件仓库

请按照以下步骤进行设置：首先启动系统管理器，在其软件选型页面中选择"应用"选项卡下的"源代码包"子选项，并在提供的列表中勾选" restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三个包类型。

2、添加 sources.list

设置你的电脑以便于其能够安装来自 packages.ros.org 的软件。ROS Indigo 主要支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。推荐使用国内或新加坡的镜像源以显著提升安装效率。

    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加 keys

    sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

    sudo apt-get update

建议安装完整的桌面版本：该版本集成了一系列关键机器人开发工具包如ROS（Robot Operating System）、Rqt（ROS编程工具包）、RViz（Robot Visualization Tool）、Universal Robot Function Library（URF）、二维三维仿真器（2D/3D Simulator）以及导航系统和二维三维感知功能（2D/3D Perception Functions）。

    sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

5、初始化 rosdep

为了更好地使用ROS系统，请确保已安装并配置好了rosdep工具。 rosdep 是一个强大的工具，在你编译软件时会自动管理必要的系统依赖项；同时它也是构建ROS核心组件不可或缺的辅助工具。

为了更好地使用ROS系统，请确保已安装并配置好了rosdep工具。 rosdep 是一个强大的工具，在你编译软件时会自动管理必要的系统依赖项；同时它也是构建ROS核心组件不可或缺的辅助工具。

 sudo rosdep init

    
 rosdep update

6、环境设置

每当启动一个新终端时, 如果ROS环境变量能够方便地自动配置（即被添加到该bash会话中）, 这将极大地方便后续操作

 echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

    
 source ~/.bashrc

7、安装 rosinstall

rosinstall 是 ROS 中的一个独立且专门使用的工具，在终端界面中运行时非常高效。它能够帮助你通过执行一个简单的指令来下载多个源码仓库，并支持从多个 ROS 软件包中快速获取代码资源。

    sudo apt-get install python-rosinstall

完成ROS系统的安装配置工作。随后启动服务程序roscore, 检查后未发现问题, 确认系统正常部署