P1_M1_L1 Taxonomy of Driving（自动驾驶分类）
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1.Basic definitions（基本定义）
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- (1) Driving Task（驾驶任务）
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(2) Operational Design Domain(ODD) (设计适用域）
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2.How to classify driving system automation（如何分类自动驾驶系统）
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- (1) Driver attention requirements（根据对驾驶员的注意力要求）
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(2) Driver action requirements（根据对驾驶员的驾驶操作要求）
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3.The driving task（驾驶任务）
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- （1）lateral control（横向控制）
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（2）longitudinal control（纵向控制）
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（3）object and event detection and response (OEDR) （检测并响应物体与事件）
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（4）planning（规划）
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（5）miscellaneous（其他各种需求）
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4.Taxonomy for driving automation (levels) （自动驾驶的等级分类）
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- （1）Level 0 - No Automation（等级0 - 不具备自动化）
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（2）Level 1 - Driving Assistance（等级1 - 辅助驾驶）
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（3）Level 2 - Partial Driving Automation（等级2 - 部分自动驾驶）
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（4）Level 3 - Conditional Driving Automation（等级3 - 有条件自动驾驶）
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（5）Level 4 - High Driving Automation（等级4 - 高度自动驾驶）
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（6） Level 5 - Full Driving Automation（等级5 - 完全自动驾驶）
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（7）SUMMARY:
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5.Limitations of this taxonomy （这种分类方式的局限性）
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1.Basic definitions（基本定义）
(1) Driving Task（驾驶任务）
驾驶任务也就是自动驾驶应该做的事情。
先从一位驾驶员说起。我们坐上车后，应该首先观测环境情况（即感知环境），知道自己在哪里以及周围有什么物体；同时我们知道自己要去哪里，所以会先理清楚要开那条路线才能安全到达目的地（即规划）；想清楚了以后，我们就开始操作车辆的手刹、挡位、油门和方向盘等开始征程（即控制）。
因此，自动驾驶主要有三个任务：
• Perception（感知）
• Planning（规划）
• Control（控制）
(2) Operational Design Domain(ODD) (设计适用域）
即所设计的自动驾驶系统能够适用的场景 。
2.How to classify driving system automation（如何分类自动驾驶系统）
为什么需要给自动驾驶系统分类 → 比如Waymo公式问特斯拉：你们的自动驾驶做到哪个水平了？
这时候特斯拉需要详细的介绍他们能够实现的功能和特点、局限等等，十分费事。但如果可以用两个词 就解决，那就很高效了。之后就会讲到如何用两个词说明一辆自动驾驶车辆的状况。
(1) Driver attention requirements（根据对驾驶员的注意力要求）
exmples: 驾驶员是否可以不用注意外界环境、是否可以在车上完全做自己的事情
(2) Driver action requirements（根据对驾驶员的驾驶操作要求）
examples: 驾驶员需要完成多少种操作动作（转弯、掉头、鸣笛等等）
3.The driving task（驾驶任务）
（1）lateral control（横向控制）
exmples: turning（转弯）、overtaking（超车）、turning round（掉头）
（2）longitudinal control（纵向控制）
exmples: accelerating（加速）、braking（刹车）
（3）object and event detection and response (OEDR) （检测并响应物体与事件）
（4）planning（规划）
include: long term（长期）、short term（短期）
（5）miscellaneous（其他各种需求）
4.Taxonomy for driving automation (levels) （自动驾驶的等级分类）
（1）Level 0 - No Automation（等级0 - 不具备自动化）
Level 0 = A General Car
即一辆普通（日常）的车辆，完全依靠驾驶员控制。
（2）Level 1 - Driving Assistance（等级1 - 辅助驾驶）
Level 1 = Lateral Control or Longitudinal Control
具备横向控制和纵向控制之一
例如：
对于一辆巡逻车辆，车辆可以自动保持车速，驾驶员只需要控制方向；
一辆可以保持驾驶在车道线内，只需要驾驶员控制车速的车辆
（3）Level 2 - Partial Driving Automation（等级2 - 部分自动驾驶）
Level 2 = Lateral Control and Longitudinal Control
同时 具备横向控制和纵向控制
例如：
可以在告诉公路上进行辅助驾驶的车辆，但一直需要驾驶员监视。
（4）Level 3 - Conditional Driving Automation（等级3 - 有条件自动驾驶）
Level 3 = Level 2 + OEDR
具备检测和响应外界的能力，例如响应红绿灯。但不能对紧急情况进行处理（因为他的没有提前考虑这些紧急情况），需要驾驶员处理故障。在这种条件下，驾驶员只能在一些较为空旷和安全的地方不监督车辆。
（5）Level 4 - High Driving Automation（等级4 - 高度自动驾驶）
Level 4 = Level 3 + Fallback
具备处理紧急情况的能力，因为它的每次决策都是选择危险系数最小的，即有提前预测可能出现的紧急情况。在这种条件下，驾驶员可以在驾驶环境条件适宜的基础下完全不监督车辆。
（6） Level 5 - Full Driving Automation（等级5 - 完全自动驾驶）
Level 5 = Level 4 + Unlimited ODD
这也是全社会最终希望达到的目标，相比等级4，等级5可以在任何环境下（包括雨天、下雪等等）做到安全的自动驾驶。
（7）SUMMARY:
Level 0 = A General Car
Level 1 = Lateral Control / Longitudinal Control
Level 2 = Lateral Control + Longitudinal Control
Level 3 = Lateral Control + Longitudinal Control + OEDR
Level 4 = Lateral Control + Longitudinal Control + OEDR + Fallback
Level 5 = Lateral Control + Longitudinal Control + OEDR + Fallback + Unlimited ODD
5.Limitations of this taxonomy （这种分类方式的局限性）
这种分类方式其实很粗糙，可以看出它更加强调ODD和安全性。