自动驾驶仿真模型搭建

一. Carsim相关设置

1.1 相关参数读取

1.1.1 车体质量读取

质量 = 1270 + 71 + 71

1.1.2 侧边刚度

斜率的负数就是侧边刚度。

首先查垂向力，然后对应曲线哪一点的斜率就是侧边刚度的相反数。

1.1.3. 关闭空气动力学风阻

1.1.4. 设置输出量

1.1.5. 设置carsim路面

1.1.6 设置输入量

分别对应油门，前轮转角，后轮转角

1.1.7. send to simulink灰色按钮

在CarSim软件中，请您检查Send to Simulink按钮是否处于正确的活动状态，并确认相关参数设置是否正确；如果问题依旧存在，请按照以下方法解决问题：1）重启软件；2）检查网络连接；3）更新至最新版本；4）联系技术支持获取进一步帮助

1.1.8. 通过角度改变方向转角

不加这句只能通过方向盘改变转角

1.1.9 设置的恒定初速度刚好在Vx上体现出来了

第十章 二重环型Proportional-Integral-Differential调节在汽车纵向运动模拟中的应用（Matlab 2018a与Carsim 2016.1结合使用）

二. 实现纵向速度控制的修改点

原1：

现1：

再进去calibration

解释：

首先介绍的是发动机曲轴端扭矩标定表：

首先介绍的是发动机曲轴端扭矩标定表：

IMP_THROTTLE_ENGIN（发动机节气门开度）踏板踩这里

carsim的输入：扭矩（torque）（N*m）和刹车（brake）；

输出：纵向速度，加速度，转速

原2：

现2：

原3：

现3：

其中的Av_Eng是指与发动机直接相连转轴的转速，曲轴转速。

原4：

现4：

原5：

现5：

按照以上操作得出来的速度曲线，m/s

加速度曲线：（其实是不太正常的，这个抖动，试试2020版本）

2020版测试：

建议特别注意，在切换carSim版块时，请先删除另一个版块的相关配置项；否则可能导致无法找到正确的求解器。

相比之下，在比较中carSim2020表现更好一些，并决定不再选择carSim2019版本。尽管carSim2020运行速度较快这一特点令人称道,但这并非关键问题所在。
输入设置为IMP_PCON_BK ，表示制动压力（即刹车）。

接下来进行油门标定和刹车标定：（你一直以为只有油门标定，结果还有刹车标定（狗头dogo））

油门标定：（不给速度：）**为什么我只感觉是 thr-v 对应唯一 一个 a，**你仔细分析一下，一个v和一个a确实是对应唯一一个thr的

测试油门能不能控制速度和加速度

查看拟合的曲面图

加速度控制

上图是期望加速度为恒值，确实是1。

一定要给油门加限制0~1，否则曲线会错误，像下面这样是加速度控制。

速度控制：

目前发现只能控21以上，21以下就控不住了。

上面在剔除了初始的速度后，可以控制10~15，25以上的速度了

刹车标定：

[1]

[2]

每个独立控制的模型都位于相应的Simulink环境中。在这里，请您只需关注Carsim的具体设置即可完成标定阶段的工作。至于其余的电路搭建部分，请参考Simulink的标准流程进行设置。

油门刹车联合标定

输入输出设置

simulink模型：

进一步操作步骤如下：

再次运行combinGasCalib程序后，则可获取一组数据