Bad slam: Bundle adjusted direct rgb-d slam. Proceedings of the IEEE conference on computer vision a
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/348037194
- 提出一个快速的直接法的BA，用于RGB-D SLAM系统中，一个GPU就可以实现实时性能，且效果性能超过其他现有系统
- 建立并公开了一个RGB-D SLAM的基准数据集，相比以往的数据集，主要优势是数据在采集时就保障了高度同步性，且消除了卷帘快门的影响；此外还在项目官网http://www.eth3d.net上建立一个排行榜，保留了一部分测试数据没有公开，专门用于测试不同算法的性能
和绝大多数SLAM系统一样，本系统分为前端和后端：前端实时跟踪RGB-D相机的运动，为相机姿势和场景几何的提供初始估计；后端以较低的频率运行，对相机轨迹和场景3D地图进行修正。本文主要的算法创新在于后端的直接法BA，这里先简要介绍一下前端和后端的大致框架，再详细介绍算法细节
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