宾大 计算机视觉课程
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介绍
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coursera上提供丰富的课程资源
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该项目专注于相机建模技术与三维建模相关的内容
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这项培训非常适合初学者学习相机建模的基础内容
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该项目系列开设了机器人相关课程共开设了6门机器人相关的课程
我的笔记
课程目录
week1. 图像形成几何学
- 引言
- 相机建模与分析
- 单视角几何分析
- 进一步探索透视投影技术
- 视线消失点概览
- 透视投影方法一
- 透视投影方法二
- 点线对偶性应用
- 旋转和平移操作
- 单孔成像模型介绍
- 焦距与远焦点效应解析
- 内参数相机特性研究
- 第三视角世界坐标系转换方法论
- 从消失点推导内参数计算流程
- 相机标定技术实践
week2. Projective Transformations
- Examination of vanishing points and methods for calculating camera orientation
- Determination of projective transformations
- The relationship between projective transformations and vanishing points
- How cross ratios are utilized in single view metrology
- Application of two-view techniques in soccer metrology
week 3: 三维姿态估计
在第4周的学习中涉及的多视图几何中包含了以下内容：第一种Epipolar几何包含两张图像之间的关系；第二种Epipolar几何则探讨了三张图像之间的关系；第三种Epipolar几何则研究了四张图像间的相互作用关系。RANSAC方法：其在本课程中的应用次数为两次；非线性最小二乘法：第一种实现基于梯度下降算法；非线性最小二乘法：第二种实现采用了Levenberg-Marquardt算法；非线性最小二乘法：第三种实现则结合了信任区域策略；通过光流法（Optical Flow）建立二维点对应关系；基于光流法可进一步推导出三维物体的速度信息；通过多视角观测能够重构物体的三维运动与结构信息；基于上述推导可实现视觉 Odometry（视觉Odometry）算法；而Bundle Adjustment技术则分为三种不同的优化方案进行讲解
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