SLAM踩坑记：在XTDrone上跑通ORB-SLAM2
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今天准备在XTDrone平台上运行ORBSLAM2程序（访问操作文档点这里），这要求我们在安装过程中需预装几十个依赖项。统计下来后发现这些依赖项数量不少，在实际操作中我参考了ORBSLAM2的具体说明来完成安装步骤。然而，在这个过程中遇到了这些小问题：软件版本兼容性不足、部分依赖包下载速度较慢等困难情况导致效率大打折扣。花费了相当多的时间才将这些小问题一一记录下来，并希望对后来尝试相同步骤的朋友有所帮助
1.OpenCV安装坑
在安装OpenCV的过程中经常遇到的情况是提示出现C++编译器错误：程序被终止（cc1plus）。
参照了以下文档解决了一个问题．g++: internal compiler error: Killed (program cc1plus) 解决办法
简单来说，归根结底是由于虚拟内存不足所引发的中断。我们可以使用以下命令来实现对虚拟内存的扩展。
sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=64M count=16
#count的大小就是增加的swap空间的大小，64M是块大小，所以空间大小是bs*count=1024MB
sudo mkswap /swapfile
#把刚才空间格式化成swap格式
sudo swapon /swapfile
#使用刚才创建的swap空间完事了之后，再使用以下命令关闭即可完美解决：
sudo swapoff /swapfile
sudo rm /swapfile2.not declared error坑
在编译orb-slam2源码的时候，出现了以下的错误：
在深入探究后发现了一个关键问题：error: ‘usleep’ was not declared in this scope。其实非常简单，在相关文件中添加以下引用代码即可解决问题
#include <unistd.h>提醒一下需要注意的是，在多个（不确定具体有几个）文件中都发现了这个问题，并且需要逐一排查以解决问题。通过查看报错信息后进行处理即可。这个过程确实有些繁琐。
然后，按照ＸＴＤｒｏｎｅ的文档操作即可，步骤大致分为以下几步：
通过启动.launch文件进入场景。
执行orblam2的相关运行脚本。
运行Python通信相关的脚本。
执行Python控制相关的脚本。
最后，秀一下成功之后的效果！非常酷！
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