Ubuntu14.04安装LSD-SLAM

Ubuntu14.04安装LSD-SLAM的过程、注意事项以及可能出现的错误：

LSD-SLAM官网：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

在安装LSD-SLAM之前，请确保已正确配置ROSindigo环境，并已按照指导文档完成相关准备工作

1. 安装LSD-SLAM

1.1 创建rosbuild工作空间：

    sudo apt-get install python-rosinstall
    mkdir ~/rosbuild_ws
    cd ~/rosbuild_ws
    rosws init . /opt/ros/indigo
    mkdir package_dir
    rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
    echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
    bash
    cd package_dir

1.2 安装依赖

    sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

1.3 获取LSD-SLAM

    git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

1.4 编译

    rosmake lsd_slam

注解表明，在编译阶段可能出现的错误信息包括：触发一种名为‘异常’（Exception）的错误，并提供一个包含引号内不允许出现在描述字符串中的变量位置（%s）的信息。

为了避免混淆，在描述部分应避免使用引号（包括单引号和双引号）。建议通过分析错误信息来确定需要修改的文件名。

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行 scaledDepthVarTH：word point's和keyframe's中包含了单引号符号，请去除多余的单引号符号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

修改上述文件并保存，重新编译：

    rosmake lsd_slam

2. 运行LSD-SLAM

2.1 采用live_slam 模式，使用bag文件

请获取数据集后进行解码操作：Room Example Sequence

2. 打开Termial，输入以下命令：

    roscore

3. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

    rosrun lsd_slam_viewer viewer

4. 打开新的Termial，输入以下命令：

    rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

启动一个新的Terminal窗口，并键入以下相关指令：随后会自动弹出一个名为DebugWindow DEPTH的界面，并执行SLAM操作

    rosbag play dataset/LSD_room.bag

将上述命令中的dataset/LSD_room.bag替换为你之前下载的数据集的所在的路径

2.2 采用dataset_slam 模式，使用png图像文件和cfg校准文件

获取并 unzip 数据集：LSD_room(Desk Sequence)

2. 打开Termial，输入以下命令：

    roscore

3. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出PointCloud Viewer窗口：

    rosrun lsd_slam_viewer viewer

为了提升工作效率，请您按照以下步骤操作：

1. 启动一个新的Terminal窗口。
2. 键入相应的命令序列。
3. 观察DebugWindow DEPTH窗口是否弹出。
4. 确认是否成功运行SLAM功能。

    rosrun lsd_slam_core dataset_slam _files:=dataset/LSD_room/images _hz:=0 _calib:=dataset/LSD_room/cameraCalibration.cfg

注：将上述命令中的dataset/LSD_room替换为你之前下载的数据集的所在的路径

2.3 运行截图：

1. PointCloud Viewer

2. DebugWindow DEPTH