李群和李代数的学习
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高博是李群李代数数学基础讲解博客：
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5137454.html
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5577912.html
有关sophus的简单介绍的博客：
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_http://www.rosclub.cn/post-246.html
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参考资料：
SLAM十四讲第4章第10章11章
《Liegroups for 2d and 3d transformations》
《Lie groups, Lie algebras, projective geometry and optimization techniques in 3D geometry: Engineering applications of computer vision》
《strasdat_phd2012》
《stateestimation for robotics》
《视觉SLAM中的矩阵李群李代数》
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