ROS自学笔记——Ubuntu16.04安装ROS Kinetic
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Ubuntu16.04安装ROS Kinetic
在电脑中安装好Ubuntu16.04后，首先打开系统设置，进入安全与更新。
首先按下图将选项前打勾，“下载自”中建议选择阿里云或者清华的源。
这样我们的前期准备工作就结束了，接下来正式进入安装过程。
- 首先需要打开终端（Ctrl+Alt+T），输入以下命令添加源
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'- 设置秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654- 进行更新
$ sudo apt-get update- 开始安装ROS kinetic
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full（安装过程可能会比较漫长，请耐心等待）
5. 初始化ROS
$ sudo rosdep init
$ rosdep update- 初始化环境变量
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc- 终端输入
$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential若上文所述一切流程均顺利进行，则此即我们已成功安装了ros系统，请在终端中键入roscore
显示这样就表明我们实现了ros的安装目标，请您打开一个新的终端窗口，在不关闭该终端的情况下输入以下命令：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
再次开启一个新的终端，输入如下命令，就可以随意移动我们的小海龟了。
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
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