2015 kitti 数据集_kitti数据集百度网盘分享 kitti-object、kitti-tracking 自动驾驶

0 写在前面
最近接触了MOT相关知识，在之前的暑假实习中，在一家自动驾驶公司工作时已经接触过Kitti数据集，并直接采用了该数据集，并未进行额外下载。然而，在学校中我也使用过该数据集一段时间后发现了一些问题，在花费一天时间调试后终于解决了问题。觉得许多小伙伴也会遇到类似的问题，于是撰写了这篇博客分享经验与心得。

KITTI 数据集简介
KITTI 数据集是由德国卡尔斯鲁厄理工学院与丰田美国技术研究院共同创建的应用最广泛的自动驾驶场景相关计算机视觉技术评测基准。它是全球范围内应用最广泛的自动驾驶场景相关计算机视觉算法评测数据集。该集合主要包含城市街道、乡村道路以及高速公路等多种真实场景下的图像样本，并伴随不同复杂程度的遮挡与截断现象。该集合主要包含389对高分辨率立体图像及对应的光流图序列；此外还提供了约20,000个具有三维标注信息的对象实例（含车类、行人和其他物体）。这些对象通常位于城市街道、乡村道路以及高速公路等复杂环境中，并采用10赫兹帧率同步采集。总体上看，原始数据集被分类为'Road', 'City', 'Residential', 'Campus' 和 'Person' 等类别

kitti数据集官网 ：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/index.php

2 数据集下载
进入kitti官网之后是这样的：

然后在上面的菜单栏里选择自己对应的子任务，如检查、跟踪。这里以跟踪为例：

MOT 系统如果采用单目相机配置，则仅需获取标注中的第一帧图片；若采用双目配置，则分别从left-camera和right-camera获取对应的图片数据。

点击链接后会让你填写邮箱地址：

你填写邮箱之后很快（一两分钟吧）就会收到邮件，内容是下载链接：

这里也提供了这些文件的下载链接，并且方便大家直接点击下方链接下载

Access left-hand color images of the tracking dataset (15 GB) from the provided link: https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_2.zip.

Access high-quality color images when using stereo data (15 GB)：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_image_3.zip

Obtain Velodyne point cloud data, if you require 35 gigabytes of storage capacity for laser data：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_velodyne.zip

4.Obtain camera calibration parameters of the tracking dataset (1 MB)：https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_calib.zip

The download of the training labels for the tracking dataset (9 MB): https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_tracking_label_2.zip

但是，在尝试访问该链接后发现通常情况下无法直接获取资源。即使尝试使用VPN也依然无法成功。经过一番努力尝试后发现仅凭实验室大师兄提供的VPN依然无法解决问题。然而最终，在一番搜索和尝试后发现百度网盘提供了更为可靠的解决方案。其中包含了KITTI全系列数据集，并特别适合希望深入学习目标跟踪技术的用户分享。

3 百度网盘链接

tracking:

如果有需要网盘链接的小伙伴，可以按下面方式免费获取：

1.搜索公,，-众-。。号：StrongerTang

2.后台回复关键词：kitti

输入正确的关键词 后即可免费获取！

特此声明：本资料无偿提供。仅为传播知识目的提供。见行之善也