【物联网】BDS GNSS 全星座定位导航模块——ATGM332D-5N_atgm332d-5n-2x
二、技术描述
2.1 PIN 排列图
2.2 管脚定义
2.3 电气参数
2.4 技术规范
2.5 模块应用电路
2.5.1 有源天线应用方案（模块内部提供天线电源、天线检测及短路保护）
2.5.2 无源天线应用方案（模块 RF_IN 输入端增加一级 LNA）
2.6 模块使用注意事项
- 具备低纹波特性的LDO电源设计可使纹波幅值限定在50mVpp范围内
- 避免附近区域存在其他高频或幅值较大的数字信号 建议将地线上方区域全部用地平面做良好屏蔽处理
- 建议将天线接口靠近模块RF输入引脚的位置 并确保其与模块间的50Ω阻抗匹配
- 模块内置了多种功能包括有源式天线接入电路 拔出检测电路以及短路保护电路 同时 在发生天线异常短接情况时 对其供电电流进行严格限制（不超过50mA）起到有效的保护作用 在上述三种不同的工作状态下 可通过串口输出相应的状态信息 例如
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA SHORT*63
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OPEN*25
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*352.7 静电防护：
ATGM332D-5N 模块系列具有静电敏感特性。频繁的静电接触可能引起模块发生意外损伤。在执行相关作业时，请遵守以下建议：
- PCB GND若未充分接地，则可能导致接触模块的第一位置出现问题。
- 建议在安装天线前先连接地平面（GND），然后再安装信号线。
- 在处理RF电路时，请切勿触碰充电电容，并应远离可能产生静电的设备组件（如介质天线、同轴电缆、电烙铁等）。
- 为了避免通过射频输入端发生电荷放电现象，请尽量避免触碰裸露的天线介质部分。若不可避免地出现此类情况，则应在设计阶段增加防静电保护电路以防止损坏。
- 在进行涉及射频输入端的部分焊接操作时（如安装相关连接器），建议选用无静电力矩的焊接工具以减少潜在风险。
三、模块开发
3.1 模块连接线
3.2 安装驱动
连接好了线之后，安装下 ch340 的驱动，出现串口号。
3.3 数据解析
在户外空旷地进行测试最为理想，在阳台外放置天线可能会降低覆盖效果，在这种情况下可能出现定位失败的情况。受楼距、遮挡物等因素的影响，在空旷地带通常可在一分钟内完成首次定位。通过板载LED持续闪烁来确认定位成功，并通过串口查看数据以确认其有效性，默认波特率为 9600 。
定位成功后 用串口显示数据：
$GNGGA,084852.000,2236.9453,N,11408.4790,E,1,05,3.1,89.7,M,0.0,M,,*48
$GNGLL,2236.9453,N,11408.4790,E,084852.000,A,A*4C
$GPGSA,A,3,10,18,31,,,,,,,,,,6.3,3.1,5.4*3E
$BDGSA,A,3,06,07,,,,,,,,,,,6.3,3.1,5.4*24
$GPGSV,3,1,09,10,78,325,24,12,36,064,,14,26,307,,18,67,146,27*71
$GPGSV,3,2,09,21,15,188,,24,13,043,,25,55,119,,31,36,247,30*7F
$GPGSV,3,3,09,32,42,334,*43
$BDGSV,1,1,02,06,68,055,27,07,82,211,31*6A
$GNRMC,084852.000,A,2236.9453,N,11408.4790,E,0.53,292.44,141216,,,A*75
$GNVTG,292.44,T,,M,0.53,N,0.98,K,A*2D
$GNZDA,084852.000,14,12,2016,00,00*48
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35让我们逐步解析这些数据 在这些数据中可以看出有三种不同的数据类型分别是GN GP和BD 其中GN代表双模模式GP代表GPS模式而BD则代表北斗模式
NMEA0183 协议 帧格式内容可以参考以下几个表格：
(1) $GPGGA （GPS 定位信息）
(2) $GPGLL （地理定位信息）
(3)$GPGSA （当前卫星信息）
(4) $GPGSV（可见卫星信息）
(5) $GPRMC（最简定位信息）
(6) $GPVTG（地面速度信息）
（7）天线状态输出
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35Ok 代表天线已经检测到，open 代表天线断开。
关于 UTC 时间和当前北京时间的计算
$GNGGA,084852.000,2236.9453,N,11408.4790,E,1,05,3.1,89.7,M,0.0,M,,*48指的是遵循 UTC 时间的格式 hhmmss.sss ，其中忽略的是小数点后的三位秒数值，在此示例中显示为：08时48分52秒。
UTC + 时区差 ＝ 本地时间
时区差以东为正数、以西为负数，在这样的情况下，则将东八区的时区差表示为+08；由此可得当前北京时间即为16:48:05，并用于经纬度转换计算。
关于经纬度的换算
$GNRMC,084852.000,A,2236.9453,N,11408.4790,E,0.53,292.44,141216,,,A*75采用百度和谷歌地图的标准格式将度分表示法转换为统一的小数度表示法
如果想转换成 度分秒的 格式
北纬 2236.9453 =22 度 36 分 0.9453x60 秒 = 22 度 36 分 56.718 秒
东经 11408.4790=114 度 8 分 0.4790x60 秒=114 度 8 分 28.74 秒
四、热启动 温启动 冷启动
在技术领域中，“ cold start ”通常指的是系统从无到有运行的过程。具体而言，在此情境下，“ cold start ”指GPS系统从一个未知环境中开始运行，并最终与周边卫星建立联系以完成坐标定位的过程。“ cold start ”这一术语适用于多种特定开机条件的情况；
- 初次接入时；
- 当电池电量耗尽时, 可能会导致星历数据丢失的情况发生；
- 在关机情况下移动接收设备超过一千公里。
具体而言，在冷启动过程中（即导航仪无法正常运转）, 该过程主要依赖硬件手段强制性开启设备, 这是因为最近一次GPS信号丢失导致内部定位数据被重置, 导致接收机失去了与卫星通信的能力, 或者系统中已有的位置数据与最新的卫星信号存在显著差异, 从而使得导航仪无法正常运转, 因此在这种情况（车辆处于地库内）, 导航系统只能进行冷启动, 这也解释了为何在取出车辆后需要较长的时间重新搜索星图。
温控起动是指距离上一次定位时间超过两个小时的启动过程，在此期间进行的卫星搜索定位操作介于冷启动和热启动之间。如果您在前一天进行过GPS定位操作，则次日首次开机时将被视为温控起动状态；一旦开机后系统会立即显示上一次的位置信息。由于上一次关机时所记录的具体经纬度坐标及高度值已知存在但由于关机时间过长导致星历表发生变化从而使得部分卫星失去了与接收机的有效联系因此在此次开机之前的等待时间内可能需要较长时间才能完成这一补充过程
热启动是指在上一次重启的地方没有过多移动启动GPS设备，在距离上一次定位的时间必须在两小时内（即不超过两小时），通过软件的方式进行一些启动前的保存和关闭等准备工作后进行开机操作。
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