基于MPC的无人船轨迹跟踪模型预测控制(C++_PX4实现）无人车驾驶_自动靠泊（带参考资料）
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该系统已在2022年的实际项目中得到应用。
其核心内容主要围绕 无人水面车辆（USV）的并行停泊技术展开研究。
通过牛顿-欧拉方程组建立了双旋翼无潜航器的动力学数学模型。
运动学与动力学方程构建了一个六自由度的动力学模型。
在此基础上开发了一种分层式的运动控制系统，在战略层面采用视距制导与纯追击制导相结合的方式完成路径点导航任务。
在有限水平层次上，在模型预测控制器(MPC)以及级联PID控制器的基础上进行了设计与优化调整, 以此来提升路径跟踪效果。所采用的制导与控制策略被应用于并行对接过程, 并将这一过程视为一个基于目标点的问题来进行建模与分析。整个路径生成过程分为两个阶段进行: 第一阶段, 通过求解约束最优控制问题, 确定了一条能够在最小化控制开销的情况下将船舶引导至停靠区港口的目标路线; 在第二阶段, 采用连续曲率插值函数完成从停靠区港口至泊位的具体轨迹规划工作。针对不同制导策略与控制系统组合下无人潜航器在平行接移运动场景中的轨迹跟踪效果及能量消耗特性进行了系统性测试与分析。
资料获取链接：https://mbd.pub/o/bread/Z56cl5Zs
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